Controller クラス

#include <Controller.h>

Controller 連携図

公開メンバ関数
	Controller ()
void	speakerSetVolume (int volume)
void	ledSetColorOrange ()
void	ledSetColorGreen ()
int	getBrightness ()
bool	buttonIsPressedBack ()
bool	buttonIsPressedUp ()
bool	buttonIsPressedDown ()
bool	buttonIsPressedRight ()
bool	buttonIsPressedLeft ()
bool	buttonIsPressedEnter ()
void	getRawColor (int &r, int &g, int &b)
void	convertHsv (int &r, int &g, int &b)
HsvStatus	getHsv () const
Color	hsvToColor (const HsvStatus &status)
int	getLeftMotorCount ()
int	getRightMotorCount ()
void	setLeftMotorPwm (const int pwm)
void	setRightMotorPwm (const int pwm)
void	resetMotorCount ()
void	stopMotor ()
int	getAngleOfRotation ()
int	limitAngle (int angle)

静的公開メンバ関数
static void	speakerPlayToneFS6 (int duration)
static float	getBatteryVoltage ()
static void	tslpTsk (int time)
static void	lcdFillRect (int x, int y, int h)
static void	lcdDrawString (const char *str, int x, int y)
static void	lcdSetFont ()

公開変数類
TouchSensor	touchSensor
ColorSensor	colorSensor
Clock	clock
GyroSensor	gyroSensor

静的公開変数類
static constexpr int	MOTOR_PWM_MAX = 100
static constexpr int	MOTOR_PWM_MIN = -100

詳解

Controller.h の 36 行目に定義があります。

構築子と解体子

Controller()

Controller::Controller

(

)

Controller.cpp の 4 行目に定義があります。

  : touchSensor(PORT_1),
    colorSensor(PORT_3),
    gyroSensor(PORT_4),
    liftMotor(PORT_A),
    rightWheel(PORT_B),
    leftWheel(PORT_C),
    tailMotor(PORT_D)
{
  colorSensor.getRawColor(rgb);
}

関数詳解

buttonIsPressedBack()

bool Controller::buttonIsPressedBack

(

)

Controller.cpp の 36 行目に定義があります。

{
  return ev3_button_is_pressed(BACK_BUTTON);
}

buttonIsPressedDown()

bool Controller::buttonIsPressedDown

(

)

Controller.cpp の 51 行目に定義があります。

{
  return ev3_button_is_pressed(DOWN_BUTTON);
}

buttonIsPressedEnter()

bool Controller::buttonIsPressedEnter

(

)

Controller.cpp の 41 行目に定義があります。

{
  return ev3_button_is_pressed(ENTER_BUTTON);
}

被呼び出し関係図:

buttonIsPressedLeft()

bool Controller::buttonIsPressedLeft

(

)

Controller.cpp の 61 行目に定義があります。

{
  return ev3_button_is_pressed(LEFT_BUTTON);
}

被呼び出し関係図:

buttonIsPressedRight()

bool Controller::buttonIsPressedRight

(

)

Controller.cpp の 56 行目に定義があります。

{
  return ev3_button_is_pressed(RIGHT_BUTTON);
}

被呼び出し関係図:

buttonIsPressedUp()

bool Controller::buttonIsPressedUp

(

)

Controller.cpp の 46 行目に定義があります。

{
  return ev3_button_is_pressed(UP_BUTTON);
}

convertHsv()

void Controller::convertHsv	(	int &	r,
		int &	g,
		int &	b
	)

Controller.cpp の 213 行目に定義があります。

{
  // r,g,bの最大値を求める
  double max = r;
  if(max < g) max = g;
  if(max < b) max = b;

  // r,g,bの最小値を求める
  double min = r;
  if(min > g) min = g;
  if(min > b) min = b;

  // 色相(hue)を求める

  // 3つが同値の時は色相(hue)は０
  if(r == g && r == b) hsv.hue = 0;

  // rが最大値の場合
  else if(max == r) {
    // 0除算を防ぐ処理
    if(max - min != 0) max += 1;
    hsv.hue = 60 * ((g - b) / (max - min));
  }
  // gが最大値の場合
  else if(max == g) {
    // 0除算を防ぐ処理
    if(max - min != 0) max += 1;
    hsv.hue = 60 * ((b - r) / (max - min)) + 120;
  }
  // bが最大値の場合
  else if(max == b) {
    // 0除算を防ぐ処理
    if(max - min != 0) max += 1;
    hsv.hue = 60 * ((r - g) / (max - min)) + 240;
  }
  //求められた色彩(hue)がマイナス値だった場合は360を加算して0～360の範囲に収める
  if(hsv.hue < 0) hsv.hue += 360;

  // 0除算を防ぐ処理
  if(max - min != 0) max += 1;

  // 彩度(saturation)を求める
  hsv.saturation = (max - min) / max * 100;

  // 明度(value)を求める
  hsv.value = max / 255 * 100;
}

被呼び出し関係図:

getAngleOfRotation()

int Controller::getAngleOfRotation

(

)

Controller.cpp の 278 行目に定義があります。

{
  int angle = gyroSensor.getAngle();
  //角度を[0-360]の範囲で表す,
  //右手系(反時計回り)が正である
  return Controller::limitAngle(angle);
}

呼び出し関係図:

getBatteryVoltage()

float Controller::getBatteryVoltage ( )

static

Controller.cpp の 66 行目に定義があります。

{
  return ev3_battery_voltage_mV();
}

getBrightness()

int Controller::getBrightness

(

)

Controller.cpp の 71 行目に定義があります。

{
  colorSensor.getRawColor(rgb);
  int luminance = 0.298912 * rgb.r + 0.586611 * rgb.g + 0.114478 * rgb.b;
  return luminance;
}

被呼び出し関係図:

getHsv()

HsvStatus Controller::getHsv

(

)

const

Controller.cpp の 261 行目に定義があります。

{
  return hsv;
}  // hsv値を返す

被呼び出し関係図:

getLeftMotorCount()

int Controller::getLeftMotorCount

(

)

Controller.cpp の 183 行目に定義があります。

{
  return leftWheel.getCount();
}

被呼び出し関係図:

getRawColor()

void Controller::getRawColor	(	int &	r,
		int &	g,
		int &	b
	)

Controller.cpp の 78 行目に定義があります。

{
  colorSensor.getRawColor(rgb);
  r = rgb.r;
  g = rgb.g;
  b = rgb.b;
}

被呼び出し関係図:

getRightMotorCount()

int Controller::getRightMotorCount

(

)

Controller.cpp の 188 行目に定義があります。

{
  return rightWheel.getCount();
}

被呼び出し関係図:

hsvToColor()

Color Controller::hsvToColor

(

const HsvStatus &

status

)

Controller.cpp の 86 行目に定義があります。

{
  if(status.value <= 33.5294){
    if(status.value <= 18.4314){
      return Color::black;
    }else {
      if(status.hue <= 159.5357){
        if(status.hue <= 83.739){
          if(status.hue <= 40.8904){
            return Color::black;
          }else {
            return Color::yellow;
          }
        }else {
          return Color::green;
        }
      }else {
        if(status.value <= 32.9412){
          return Color::blue;
        }else {
          if(status.hue <= 299.6104){
            return Color::black;
          }else {
            return Color::red;
          }
        }
      }
    }
  }else {
    if(status.value <= 45.2941){
      if(status.hue <= 263.0811){
        if(status.hue <= 32.8235){
          return Color::red;
        }else {
          if(status.hue <= 76.7547){
            if(status.hue <= 44.8367){
              if(status.hue <= 40.5263){
                return Color::yellow;
              }else {
                return Color::red;
              }
            }else {
              return Color::yellow;
            }
          }else {
            if(status.value <= 40.1961){
              if(status.value <= 35.4902){
                return Color::green;
              }else {
                return Color::blue;
              }
            }else {
              return Color::white;
            }
          }
        }
      }else {
        return Color::red;
      }
    }else {
      if(status.hue <= 283.6016){
        if(status.hue <= 99.2199){
          if(status.value <= 51.1765){
            return Color::yellow;
          }else {
            return Color::red;
          }
        }else {
          return Color::white;
        }
      }else {
        return Color::red;
      }
    }
  }
}

被呼び出し関係図:

lcdDrawString()

void Controller::lcdDrawString ( const char *  str, int  x, int  y  )

static

Controller.cpp の 173 行目に定義があります。

{
  ev3_lcd_draw_string(str, x, y);
}

被呼び出し関係図:

lcdFillRect()

void Controller::lcdFillRect ( int  x, int  y, int  h  )

static

Controller.cpp の 168 行目に定義があります。

{
  ev3_lcd_fill_rect(x, y, EV3_LCD_WIDTH, h, EV3_LCD_WHITE);
}

被呼び出し関係図:

lcdSetFont()

void Controller::lcdSetFont ( )

static

Controller.cpp の 178 行目に定義があります。

{
  ev3_lcd_set_font(EV3_FONT_SMALL);
}

被呼び出し関係図:

ledSetColorGreen()

void Controller::ledSetColorGreen

(

)

Controller.cpp の 31 行目に定義があります。

{
  ev3_led_set_color(LED_GREEN);
}

ledSetColorOrange()

void Controller::ledSetColorOrange

(

)

Controller.cpp の 26 行目に定義があります。

{
  ev3_led_set_color(LED_ORANGE);
}

limitAngle()

int Controller::limitAngle

(

int

angle

)

Controller.cpp の 286 行目に定義があります。

{
  angle = angle % 360;
  if(angle < 0) {
    angle = 360 + angle;
    angle = limitAngle(angle);
  }
  return angle;
}

被呼び出し関係図:

resetMotorCount()

void Controller::resetMotorCount

(

)

Controller.cpp の 266 行目に定義があります。

{
  leftWheel.reset();
  rightWheel.reset();
}

被呼び出し関係図:

setLeftMotorPwm()

void Controller::setLeftMotorPwm

(

const int

pwm

)

Controller.cpp の 203 行目に定義があります。

{
  leftWheel.setPWM(suppressPwmValue(pwm));
}

被呼び出し関係図:

setRightMotorPwm()

void Controller::setRightMotorPwm

(

const int

pwm

)

Controller.cpp の 208 行目に定義があります。

{
  rightWheel.setPWM(suppressPwmValue(pwm));
}

被呼び出し関係図:

speakerPlayToneFS6()

void Controller::speakerPlayToneFS6 ( int  duration )

static

Controller.cpp の 21 行目に定義があります。

{
  ev3_speaker_play_tone(NOTE_FS6, duration);
}

被呼び出し関係図:

speakerSetVolume()

void Controller::speakerSetVolume

(

int

volume

)

Controller.cpp の 16 行目に定義があります。

{
  ev3_speaker_set_volume(volume);
}

stopMotor()

void Controller::stopMotor

(

)

Controller.cpp の 272 行目に定義があります。

{
  leftWheel.stop();
  rightWheel.stop();
}

被呼び出し関係図:

tslpTsk()

void Controller::tslpTsk ( int  time )

static

Controller.cpp の 163 行目に定義があります。

{
  tslp_tsk(time);
}

被呼び出し関係図:

メンバ詳解

clock

Clock Controller::clock

Controller.h の 41 行目に定義があります。

colorSensor

ColorSensor Controller::colorSensor

Controller.h の 40 行目に定義があります。

gyroSensor

GyroSensor Controller::gyroSensor

Controller.h の 42 行目に定義があります。

MOTOR_PWM_MAX

constexpr int Controller::MOTOR_PWM_MAX = 100

static

Controller.h の 44 行目に定義があります。

MOTOR_PWM_MIN

constexpr int Controller::MOTOR_PWM_MIN = -100

static

Controller.h の 46 行目に定義があります。

touchSensor

TouchSensor Controller::touchSensor

Controller.h の 39 行目に定義があります。

---

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• src/module/api/core/Controller.h
• src/module/api/core/Controller.cpp