#include <Distance.h>

Distance 連携図

公開メンバ関数
	Distance ()
	Distanceクラスのコンストラクタ [詳解]

double	calculate (int angle)
	angleをもとに走行距離を計算する [詳解]

double	getDistance (int leftAngle, int rightAngle)
	左右の平均走行距離を計算して戻り値として返す [詳解]

詳解

Distance.h の 13 行目に定義があります。

構築子と解体子

◆ Distance()

Distance::Distance ( )

Distanceクラスのコンストラクタ

コンストラクタ

Distance.cpp の 8 行目に定義があります。

8 : radius(50) {}

関数詳解

◆ calculate()

double Distance::calculate ( int angle )

angleをもとに走行距離を計算する

走行距離を取得する

引数

angle

戻り値: 走行距離

Distance.cpp の 10 行目に定義があります。

 {
   return 2.0 * M_PI * radius * static_cast<double>(angle) / 360.0;
 }

被呼び出し関係図:

◆ getDistance()

double Distance::getDistance	(	int	leftAngle,
		int	rightAngle
	)

左右の平均走行距離を計算して戻り値として返す

左右の平均走行距離を取得する

引数

leftAngle	左側のタイヤの回転角度[deg]
rightAngle	右側のタイヤの回転角度[deg]

戻り値: [走行距離(mm)。走行体が前へ進んでいたら正、後ろへ進んでいたら負になる]

Distance.cpp の 15 行目に定義があります。

 {
   double leftDistance = this->calculate(leftAngle);
   double rightDistance = this->calculate(rightAngle);
 
   return (leftDistance + rightDistance) / 2.0;
 }

呼び出し関係図: