Coordinate 構造体

走行体の位置情報をまとめた構造体 [詳解]

#include <WheelOdometry.h>

Coordinate 連携図

公開メンバ関数
	Coordinate ()
void	update (float distance, float angle)
	走行体の位置情報を更新する [詳解]
void	reset ()
	走行体の位置情報を初期化する [詳解]

公開変数類
float	radius
float	arg
float	x
float	y

詳解

走行体の位置情報をまとめた構造体

WheelOdometry.h の 16 行目に定義があります。

構築子と解体子

Coordinate::Coordinate ( )

inline

WheelOdometry.h の 21 行目に定義があります。

: radius(0.0f), arg(0.0f), x(0.0f), y(0.0f) {}

関数詳解

void Coordinate::reset

(

void

)

走行体の位置情報を初期化する

[Coordinate::reset]

WheelOdometry.cpp の 28 行目に定義があります。

{
  radius = 0.0f;
  arg = 0.0f;
  x = 0.0f;
  y = 0.0f;
}

被呼び出し関係図:

void Coordinate::update	(	float	distance,
		float	angle
	)

走行体の位置情報を更新する

[Coordinate::update]

引数

走行体の移動距離(円弧)	[mm]
走行体の旋回半径	[deg]

覚え書き

走行体は円弧運動をするが、周期で見れば直線運動に近似できる

argは走行体が移動したときの角度(移動前の走行体の位置を原点とする)

WheelOdometry.cpp の 9 行目に定義があります。

{
  // 移動角度
  float theta = angle / 2.0f;

  // 直交座標の更新
  x += distance * std::cos(arg + theta);
  y += distance * std::sin(arg + theta);

  radius += distance;
  arg += theta;
}

被呼び出し関係図:

メンバ詳解

float Coordinate::arg

WheelOdometry.h の 18 行目に定義があります。

float Coordinate::radius

WheelOdometry.h の 17 行目に定義があります。

float Coordinate::x

WheelOdometry.h の 19 行目に定義があります。

float Coordinate::y

WheelOdometry.h の 20 行目に定義があります。

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この構造体詳解は次のファイルから抽出されました:

• str/apps/include/WheelOdometry.h
• str/apps/src/WheelOdometry.cpp