Calibrator クラス

#include <Calibrator.h>

Calibrator 連携図

公開メンバ関数
	Calibrator (Controller &controller_)
bool	calibration ()
	falseが返ってきた場合、エラーメッセージがLCDに出ます。スタートを取りやめ、原因をさぐってください。 [詳解]
bool	getCameraMode () const
bool	isLeftCourse () const
int	getWhiteBrightness () const
int	getBlackBrightness () const
bool	setCameraMode ()
bool	setLRCourse ()
bool	setBrightness (Brightness brightness)

詳解

Calibrator.h の 15 行目に定義があります。

構築子と解体子

Calibrator()

Calibrator::Calibrator ( Controller &  controller_ )

explicit

Calibrator.cpp の 8 行目に定義があります。

  : controller(controller_),
    isCameraMode(true),
    isLeft(true),
    brightnessOfWhite(0),
    brightnessOfBlack(0)
{
}

関数詳解

calibration()

bool Calibrator::calibration

(

)

falseが返ってきた場合、エラーメッセージがLCDに出ます。スタートを取りやめ、原因をさぐってください。

キャリブレーションを行う。

戻り値

キャリブレーションが成功したかどうかの真理値(Trueなら正常終了)

Calibrator.cpp の 17 行目に定義があります。

{
  Display::print(2, "now calibration...");

  if(!setCameraMode()) {
    Display::print(2, "Error setCameraMode!");
    return false;
  }

  if(!setLRCourse()) {
    Display::print(2, "Error setLRCourse!");
    return false;
  }

  if(!setBrightness(Brightness::WHITE)) {
    Display::print(2, "Error setBrightness White!");
    return false;
  }

  if(!setBrightness(Brightness::BLACK)) {
    Display::print(2, "Error setBrightness Black!");
    return false;
  }

  Display::print(5, "White: %3d", brightnessOfWhite);
  Display::print(6, "Black: %3d", brightnessOfBlack);

  return true;
}

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

getBlackBrightness()

int Calibrator::getBlackBrightness

(

)

const

黒色の値を取得する。

戻り値

明るさ

Calibrator.cpp の 165 行目に定義があります。

{
  return brightnessOfBlack;
};

被呼び出し関係図:

getCameraMode()

bool Calibrator::getCameraMode

(

)

const

カメラシステムを使用するかどうかを判断する。

戻り値

Lカメラシステムを使用するかどうかの真偽値（Trueなら使用する）

Calibrator.cpp の 150 行目に定義があります。

{
  return isCameraMode;
}

getWhiteBrightness()

int Calibrator::getWhiteBrightness

(

)

const

白色の値を取得する。

戻り値

明るさ

Calibrator.cpp の 160 行目に定義があります。

{
  return brightnessOfWhite;
};

被呼び出し関係図:

isLeftCourse()

bool Calibrator::isLeftCourse

(

)

const

Leftコースであるかどうかを判断する。

戻り値

Leftコースであるかどうかの真偽値（TrueならLeftコース）

Calibrator.cpp の 155 行目に定義があります。

{
  return isLeft;
}

被呼び出し関係図:

setBrightness()

bool Calibrator::setBrightness

(

Brightness

brightness

)

明るさを設定する。

引数

brightness

白か黒かの明るさ

戻り値

正常終了したかどうかの真偽値（Trueなら正常終了）

Calibrator.cpp の 99 行目に定義があります。

{
  char name[8] = "none";

  if(brightness == Brightness::WHITE) {
    std::strcpy(name, "White");
  } else if(brightness == Brightness::BLACK) {
    std::strcpy(name, "Black");
  } else {
    return false;
  }

  controller.tslpTsk(500);

  while(1) {
    // ENTERボタンが押されたらループを抜ける
    if(controller.buttonIsPressedEnter()) {
      controller.speakerPlayToneFS6(100);
      break;
    }

    int tmpColor = controller.getBrightness();
    Display::print(5, "Set brightness of %s: %3d ?", name, tmpColor);

    controller.tslpTsk(4);
  }

  controller.speakerPlayToneFS6(200);

  if(brightness == Brightness::WHITE) {
    brightnessOfWhite = averageBrightness();
  } else {
    brightnessOfBlack = averageBrightness();
  }

  return true;
}

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

setCameraMode()

bool Calibrator::setCameraMode

(

)

カメラシステムを使用するかどうかを設定する

戻り値

正常終了したかどうかの真偽値(Trueなら正常終了)

Calibrator.cpp の 47 行目に定義があります。

{
  char cameraMode[8] = "ON";

  controller.tslpTsk(500);
  while(!controller.buttonIsPressedEnter()) {
    if(isCameraMode) {
      std::strcpy(cameraMode, "ON");
    } else {
      std::strcpy(cameraMode, "OFF");
    }
    Display::print(3, "camera system: %s ?", cameraMode);

    if(controller.buttonIsPressedLeft() || controller.buttonIsPressedRight()) {
      isCameraMode = !isCameraMode;
      controller.speakerPlayToneFS6(50);
      controller.tslpTsk(500);
    }
    controller.tslpTsk(4);
  }
  Display::print(3, "camera system: %s", cameraMode);

  controller.speakerPlayToneFS6(100);
  return true;
}

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

setLRCourse()

bool Calibrator::setLRCourse

(

)

LコースかRコースかを設定する。

戻り値

正常終了したかどうかの真偽値（Trueなら正常終了）

Calibrator.cpp の 73 行目に定義があります。

{
  char course[8] = "Left";

  controller.tslpTsk(500);
  while(!controller.buttonIsPressedEnter()) {
    if(isLeft) {
      std::strcpy(course, "Left");
    } else {
      std::strcpy(course, "Right");
    }
    Display::print(4, "Set LRCourse: %s ?", course);

    if(controller.buttonIsPressedLeft() || controller.buttonIsPressedRight()) {
      isLeft = !isLeft;
      controller.speakerPlayToneFS6(50);
      controller.tslpTsk(500);
    }
    controller.tslpTsk(4);
  }
  Display::print(4, "course: %s", course);

  controller.speakerPlayToneFS6(100);
  return true;
}

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

---

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• src/module/Calibrator.h
• src/module/Calibrator.cpp