Pid クラス

#include <Pid.h>

Pid 連携図

公開メンバ関数
	Pid (double target_, double Kp_, double Ki_=0.0, double Kd_=0.0)
double	control (double value, double delta=0.004)
const double	setParameter (double target_, double Kp_, double Ki_=0.0, double Kd_=0.0)
	目標値とPIDゲインの設定をする関数 [詳解]
const PidGain &	setPidGain (double Kp_, double Ki_=0.0, double Kd_=0.0)
	PIDゲインの設定をする関数 [詳解]
double	limit (double value)

詳解

Pid.h の 18 行目に定義があります。

構築子と解体子

Pid()

Pid::Pid	(	double	target_,
		double	Kp_,
		double	Ki_ = 0.0,
		double	Kd_ = 0.0
	)

Pid.cpp の 10 行目に定義があります。

  : target(target_), gain(Kp_, Ki_, Kd_), integral(0.0f), preError(0.0f)
{
}

関数詳解

control()

double Pid::control	(	double	value,
		double	delta = 0.004
	)

[Pid::control]

引数

value	[現在値]
delta	[タスク周期]

戻り値

[PID制御後の操作量]

Pid.cpp の 28 行目に定義があります。

{
  // 目標値と現在値との偏差を求める
  double error = target - value;
  // 偏差の積分処理
  integral += error * delta;
  // 偏差の微分処理
  double diff = (error - preError) / delta;

  // 前回偏差の更新
  preError = error;

  // P制御の計算(Pゲイン * 偏差)
  double p = gain.Kp * error;
  // I制御の計算(Iゲイン * 偏差の積分値)
  double i = gain.Ki * integral;
  // D制御の計算(Dゲイン * 偏差の微分値)
  double d = gain.Kd * diff;

  return limit(p + i + d);
}

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

limit()

double Pid::limit

(

double

value

)

[Pid::limit 操作量を[-100, 100]の間に設定する]

引数

value

[操作量]

戻り値

[制限をかけた後の操作量]

Pid.cpp の 84 行目に定義があります。

{
  if(value > 100.0) return 100.0;
  if(value < -100.0) return -100.0;

  return value;
}

被呼び出し関係図:

setParameter()

const double Pid::setParameter	(	double	target_,
		double	Kp_,
		double	Ki_ = 0.0,
		double	Kd_ = 0.0
	)

目標値とPIDゲインの設定をする関数

引数

target_	[設定する目標値]
Kp_	[Pゲイン]
Ki_	[Iゲイン]
Kd_	[Dゲイン]
設定した目標値

Pid.cpp の 58 行目に定義があります。

{
  target = target_;
  setPidGain(Kp_, Ki_, Kd_);

  return target;
}

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

setPidGain()

const PidGain & Pid::setPidGain	(	double	Kp_,
		double	Ki_ = 0.0,
		double	Kd_ = 0.0
	)

PIDゲインの設定をする関数

引数

Kp_	[Pゲイン]
Ki_	[Iゲイン]
Kd_	[Dゲイン]
PidGain構造体の参照

Pid.cpp の 73 行目に定義があります。

{
  gain.setPidGain(Kp_, Ki_, Kd_);
  return gain;
}

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

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このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• src/module/Pid.h
• src/module/Pid.cpp