Rotation クラス

#include <Rotation.h>

Rotation 連携図

公開メンバ関数
	Rotation ()
double	calculate (const int leftAngle, const int rightAngle)
	自転したときの角度を求める [詳解]

詳解

Rotation.h の 11 行目に定義があります。

構築子と解体子

Rotation()

Rotation::Rotation

(

)

Rotation.cpp の 8 行目に定義があります。

: Radius(50.0), Tread(130.0) {}

関数詳解

calculate()

double Rotation::calculate	(	const int	leftAngle,
		const int	rightAngle
	)

自転したときの角度を求める

引数

leftAngle	[左車輪の回転角度 [deg]]
rightAngle	[右車輪の回転角度 [deg]]

戻り値

自転角度（時計回り、反時計回りにかかわらず必ず正の数）

参照

docs/odometry/odometry.pdf

Rotation.cpp の 10 行目に定義があります。

{
  // 車輪の回転角度を自転角度に変換する係数
  const double transform = 2.0 * Radius / Tread;
  double arc = distance.getDistance(std::abs(leftAngle), std::abs(rightAngle));

  return transform * arc;
}

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

---

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• src/module/Rotation.h
• src/module/Rotation.cpp