MotorAngle クラス

#include <MotorAngle.h>

MotorAngle 連携図

公開メンバ関数
	MotorAngle ()
	右モータ角度の過去値 [詳解]
void	update (std::int32_t left_motor, std::int32_t right_motor)
	左右モータ角度の過去値を現在値へ更新する [詳解]
void	reset ()
	左右モータ角度の過去値を0にリセットする [詳解]
float	absoluteAngleMean (std::int32_t left_motor, std::int32_t right_motor)
	左右モータの絶対角度の平均値を計算する [詳解]
float	relativeAngleMean (std::int32_t current_left_motor, std::int32_t current_right_motor)
	左右モータの相対角度の平均値を計算する [詳解]
float	angularDifference (std::int32_t left_motor, std::int32_t right_motor)
	左右モータ角度の差を計算する(右手系/反時計回りが正) [詳解]
std::int32_t	absoluteValueOfAngle (std::int32_t motor)
	モータ角度の絶対値を計算する [詳解]
	MotorAngle (std::int32_t degree)
void	update (std::int32_t update_degree)

公開変数類
std::int32_t	current_angle
std::int32_t	old_angle
std::int32_t	rotation_angle
float	moving_distance
float	wheel_across

詳解

MotorAngle.h の 10 行目に定義があります。

構築子と解体子

MotorAngle::MotorAngle ( )

inline

右モータ角度の過去値

MotorAngle.h の 16 行目に定義があります。

: pre_left_motor(0), pre_right_motor(0) {}

MotorAngle::MotorAngle ( std::int32_t  degree )

inline

SelfLocalization.h の 29 行目に定義があります。

  {
    rotation_angle = 0;
    wheel_across = 9.8;
    moving_distance = 0;
    old_angle = current_angle = degree;
  }

関数詳解

float MotorAngle::absoluteAngleMean	(	std::int32_t	left_motor,
		std::int32_t	right_motor
	)

左右モータの絶対角度の平均値を計算する

左モータと右モータの絶対角度の平均値を計算する

[MotorAngle::absoluteAngleMean]

引数

left_motor	左モータ角度の現在値
right_motor	右モータ角度の現在値

戻り値

左右モータの絶対角度の平均値

MotorAngle.cpp の 39 行目に定義があります。

{
  return (left_motor + right_motor) / 2.0f;
}

被呼び出し関係図:

std::int32_t MotorAngle::absoluteValueOfAngle

(

std::int32_t

motor

)

モータ角度の絶対値を計算する

[MotorAngle::absoluteValueOfAngle]

引数

モータ角度

戻り値

モータ角度の絶対値

MotorAngle.cpp の 83 行目に定義があります。

{
  return (motor > 0) ? motor : -motor;
}

被呼び出し関係図:

float MotorAngle::angularDifference	(	std::int32_t	left_motor,
		std::int32_t	right_motor
	)

左右モータ角度の差を計算する(右手系/反時計回りが正)

左右モータの回転角の差を計算する(右手系/反時計回りが正)

[MotorAngle::angularDifference]

引数

left_motor	左モータ角度の現在値
right_motor	右モータ角度の現在値

戻り値

左右モータの絶対角度の差

MotorAngle.cpp の 72 行目に定義があります。

{
  return static_cast<float>(right_motor - left_motor);
}

被呼び出し関係図:

float MotorAngle::relativeAngleMean	(	std::int32_t	current_left_motor,
		std::int32_t	current_right_motor
	)

左右モータの相対角度の平均値を計算する

左モータと右モータの相対角度の平均値を計算する

[MotorAngle::relativeAngleMean]

引数

current_left_motor	左モータ角度の現在値
current_right_motor	右モータ角度の現在値

戻り値

左右モータの相対角度の平均値

MotorAngle.cpp の 51 行目に定義があります。

{
  // 左モータの相対角度を求める
  float left_motor = current_left_motor - pre_left_motor;
  // 右モータの相対角度を求める
  float right_motor = current_right_motor - pre_right_motor;

  // 左右モータの過去値を現在値に更新
  update(current_left_motor, current_right_motor);

  return (left_motor + right_motor) / 2.0f;
}

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

void MotorAngle::reset

(

void

)

左右モータ角度の過去値を0にリセットする

左モータと右モータの角度の過去値を0にリセットする

[MotorAngle::reset]

MotorAngle.cpp の 26 行目に定義があります。

{
  pre_left_motor = 0;
  pre_right_motor = 0;
}

被呼び出し関係図:

void MotorAngle::update	(	std::int32_t	left_motor,
		std::int32_t	right_motor
	)

左右モータ角度の過去値を現在値へ更新する

MotorAngleメンバ変数のpre_left_motorとpre_right_motorの値を現在値に更新する

[MotorAngle::update]

引数

left_motor	左モータ角度の現在値
right_motor	右モータ角度の現在値

MotorAngle.cpp の 14 行目に定義があります。

{
  // 左モータ角度の過去値を更新
  pre_left_motor = left_motor;
  // 右モータ角度の過去値を更新
  pre_right_motor = right_motor;
}

被呼び出し関係図:

void MotorAngle::update ( std::int32_t  update_degree )

inline

SelfLocalization.h の 36 行目に定義があります。

  {
    old_angle = current_angle;
    current_angle = update_degree;
    rotation_angle = current_angle - old_angle;
    moving_distance = wheel_across * M_PI * (rotation_angle / 360.0);
  }

メンバ詳解

std::int32_t MotorAngle::current_angle

SelfLocalization.h の 24 行目に定義があります。

float MotorAngle::moving_distance

SelfLocalization.h の 27 行目に定義があります。

std::int32_t MotorAngle::old_angle

SelfLocalization.h の 25 行目に定義があります。

std::int32_t MotorAngle::rotation_angle

SelfLocalization.h の 26 行目に定義があります。

float MotorAngle::wheel_across

SelfLocalization.h の 28 行目に定義があります。

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このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• str/apps/include/MotorAngle.h
• str/apps/include/SelfLocalization.h
• str/apps/src/MotorAngle.cpp