#include <SelfLocalization.h>

SelfLocalization 連携図

公開メンバ関数
	SelfLocalization (std::int32_t left_motor_sl, std::int32_t right_motor_sl, bool save=true)

void	update (std::int32_t left_motor_sl, std::int32_t right_motor_sl)

void	writing_current_coordinates ()

bool	approached_target_coordinates (float target_x, float target_y, float target_radius)

float	getPointX ()

float	getPointY ()

bool	is_over_target_line_of_x (float target_x)

bool	is_over_target_line_of_y (float target_y)

bool	is_below_target_line_of_x (float target_x)

bool	is_below_target_line_of_y (float target_y)

float	calculate_between_ev3_and_border (float _start_x, float _start_y, float _goal_x, float _goal_y, float _current_x, float _current_y)

void	file_close ()

void	init_normal_vector (float _start_x, float _start_y, float _goal_x, float _goal_y, float _current_x, float _current_y)

bool	is_over_normal_vector (float _current_x, float _current_y)

void	calculate_current_angle ()

公開変数類
int	current_angle_degree

詳解

SelfLocalization.h の 45 行目に定義があります。

構築子と解体子

SelfLocalization::SelfLocalization	(	std::int32_t	left_motor_sl,
		std::int32_t	right_motor_sl,
		bool	save = `true`
	)

SelfLocalization.cpp の 19 行目に定義があります。

   : left(left_motor_sl), right(right_motor_sl)
 {
   //メンバ変数の初期化 基本的に0
   between_wheels = 12.7;
   moving_distance_mean = 0;
   turning_angle = 0;
   current_x = current_y = current_angle = 0;
   errno = 0;
   isSave = save;
 }

関数詳解

bool SelfLocalization::approached_target_coordinates	(	float	target_x,
		float	target_y,
		float	target_radius
	)

SelfLocalization.cpp の 72 行目に定義があります。

 {
   float distance = std::sqrt((target_x - current_x) * (target_x - current_x)
                              + (target_y - current_y) * (target_y - current_y));
   if(distance < target_radius) return true;
   return false;
 }

float SelfLocalization::calculate_between_ev3_and_border	(	float	_start_x,
		float	_start_y,
		float	_goal_x,
		float	_goal_y,
		float	_current_x,
		float	_current_y
	)

SelfLocalization.cpp の 84 行目に定義があります。

 {
   float a, b, c;
 
   a = _goal_y - _start_y;
   b = -(_goal_x - _start_x);
   c = -b * _start_y - a * _start_x;
 
   return (a * _current_x + b * _current_y + c) / std::sqrt(a * a + b * b);
 }

被呼び出し関係図:

void SelfLocalization::calculate_current_angle ( )

SelfLocalization.cpp の 97 行目に定義があります。

 {
   current_angle_degree = int(current_angle * 180 / 3.14);
 }

被呼び出し関係図:

void SelfLocalization::file_close ( )

SelfLocalization.cpp の 145 行目に定義があります。

 {
   fclose(fp);
 }

float SelfLocalization::getPointX ( )

SelfLocalization.cpp の 55 行目に定義があります。

 {
   return current_x;
 }

被呼び出し関係図:

float SelfLocalization::getPointY ( )

SelfLocalization.cpp の 60 行目に定義があります。

 {
   return current_y;
 }

被呼び出し関係図:

void SelfLocalization::init_normal_vector	(	float	_start_x,
		float	_start_y,
		float	_goal_x,
		float	_goal_y,
		float	_current_x,
		float	_current_y
	)

SelfLocalization.cpp の 121 行目に定義があります。

 {
   start_x = _start_x;
   start_y = _start_y;
   goal_x = _goal_x;
   goal_y = _goal_y;
 
   is_below_normal_vector = (start_y < goal_y);
 }

被呼び出し関係図:

bool SelfLocalization::is_below_target_line_of_x ( float target_x )

SelfLocalization.cpp の 111 行目に定義があります。

 {
   return target_x > current_x;
 }

bool SelfLocalization::is_below_target_line_of_y ( float target_y )

SelfLocalization.cpp の 115 行目に定義があります。

 {
   return target_y > current_y;
 }

bool SelfLocalization::is_over_normal_vector	(	float	_current_x,
		float	_current_y
	)

SelfLocalization.cpp の 133 行目に定義があります。

 {
   float k = (start_x - goal_x) / (goal_y - start_y);
   float border_y = k * _current_x + goal_y - k * goal_x;
 
   if(is_below_normal_vector) {  // init時に機体が法線より下の場合
     return _current_y >= border_y;
   } else {  // init時に機体が法線以上にある場合
     return _current_y < border_y;
   }
 }

被呼び出し関係図:

bool SelfLocalization::is_over_target_line_of_x ( float target_x )

SelfLocalization.cpp の 102 行目に定義があります。

 {
   return target_x < current_x;
 }

bool SelfLocalization::is_over_target_line_of_y ( float target_y )

SelfLocalization.cpp の 106 行目に定義があります。

 {
   return target_y < current_y;
 }

void SelfLocalization::update	(	std::int32_t	left_motor_sl,
		std::int32_t	right_motor_sl
	)

SelfLocalization.cpp の 32 行目に定義があります。

 {
   //左車輪の回転角
   left.update(left_motor_sl);
 
   //右車輪の回転角
   right.update(right_motor_sl);
 
   //移動距離と、車体の回転角
   moving_distance_mean = (right.moving_distance + left.moving_distance) / 2.0;
   turning_angle = (right.moving_distance - left.moving_distance) / between_wheels;
 
   //座標
   current_x += (moving_distance_mean * std::cos(current_angle + (turning_angle / 2.0)));
   current_y += (moving_distance_mean * std::sin(current_angle + (turning_angle / 2.0)));
   current_angle += turning_angle;
 
   //保存
   if(isSave == true) {
     writing_current_coordinates();
   }
 }

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

void SelfLocalization::writing_current_coordinates ( )

SelfLocalization.cpp の 65 行目に定義があります。

 {
   fprintf(fp, "%f %f\n", current_x, current_y);
 
   return;
 }

被呼び出し関係図:

メンバ詳解

int SelfLocalization::current_angle_degree

SelfLocalization.h の 60 行目に定義があります。

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

str/apps/include/SelfLocalization.h
str/apps/src/SelfLocalization.cpp

公開メンバ関数

公開変数類

詳解

構築子と解体子

関数詳解

メンバ詳解