SpeedControl クラス

#include <SpeedControl.h>

SpeedControl 連携図

公開メンバ関数
	SpeedControl (Controller &controller_, int targetSpeed, double Kp, double Ki, double Kd)
double	calculateSpeed (int targetSpeed, double Kp, double Ki, double Kd)

詳解

SpeedControl.h の 13 行目に定義があります。

構築子と解体子

SpeedControl()

SpeedControl::SpeedControl	(	Controller &	controller_,
		int	targetSpeed,
		double	Kp,
		double	Ki,
		double	Kd
	)

コンストラクタ

引数

controller_	[Controller]
targetSpeed	[目標速度]
Kp	[Pゲイン]
Ki	[Iゲイン]
Kd	[Dゲイン]

SpeedControl.cpp の 9 行目に定義があります。

  : controller(controller_), dist(), pid(targetSpeed, Kp, Ki, Kd)
{
  // 左右のモータの角位置を取得
  int leftAngle = controller.getLeftMotorCount();
  int rightAngle = controller.getRightMotorCount();

  // 走行距離の取得[mm]
  prevDistance = dist.getDistance(leftAngle, rightAngle);
}

呼び出し関係図:

関数詳解

calculateSpeed()

double SpeedControl::calculateSpeed	(	int	targetSpeed,
		double	Kp,
		double	Ki,
		double	Kd
	)

[SpeedControl::calculateSpeed]

引数

targetSpeed	[目標の速度] [mm/s]
Kp	[Pゲイン]
Ki	[Iゲイン]
Kd	[Dゲイン]

戻り値

[PWM値]

SpeedControl.cpp の 21 行目に定義があります。

{
  // pidの値を更新(パラメータに変更がなくても更新する)
  pid.setParameter(targetSpeed, Kp, Ki, Kd);

  // 4ms後の左右のモータの角位置を取得
  int leftAngle = controller.getLeftMotorCount();
  int rightAngle = controller.getRightMotorCount();

  // 4ms後の走行距離の取得[mm]
  double nextDistance = dist.getDistance(leftAngle, rightAngle);

  //現在の速度を求める
  double currentSpeed = nextDistance - prevDistance;

  // prevDistanceの更新
  prevDistance = dist.getDistance(leftAngle, rightAngle);

  // pid値を求める
  double pidValue = pid.control(currentSpeed);

  // PWM値 = pid値
  double pwmValue = pidValue;

  // PWM値を返す
  return pwmValue;
}

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

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このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• src/module/SpeedControl.h
• src/module/SpeedControl.cpp