TurnControl クラス

#include <TurnControl.h>

TurnControl 連携図

公開メンバ関数
	TurnControl (int targetBrightness, double Kp, double Ki, double Kd)
double	calculateTurn (int forward, int currentBrightness, int targetBrightness, double Kp, double Ki, double Kd)
	旋回値を計算する関数 [詳解]

詳解

TurnControl.h の 12 行目に定義があります。

構築子と解体子

TurnControl()

TurnControl::TurnControl	(	int	targetBrightness,
		double	Kp,
		double	Ki,
		double	Kd
	)

コンストラクタ

引数

tragetBrightness	[目標の光センサー値]
Kp	[Pゲイン]
Ki	[Iゲイン]
Kd	[Dゲイン]

TurnControl.cpp の 15 行目に定義があります。

  : filter(), pid(static_cast<double>(targetBrightness), Kp, Ki, Kd)
{
}

関数詳解

calculateTurn()

double TurnControl::calculateTurn	(	int	forward,
		int	currentBrightness,
		int	targetBrightness,
		double	Kp,
		double	Ki,
		double	Kd
	)

旋回値を計算する関数

[TurnControl::calculateTurn]

引数

currentBrightness	[現在の光センサー値]
tragetBrightness	[目標の光センサー値]
Kp	[Pゲイン]
Ki	[Iゲイン]
Kd	[Dゲイン]

戻り値

[旋回値]

TurnControl.cpp の 30 行目に定義があります。

{
  double filteredBrightness = filter.lowPassFilter(currentBrightness);

  // pidの値を更新(パラメータに変更がなくても更新する)
  pid.setParameter(static_cast<double>(targetBrightness), Kp, Ki, Kd);

  auto pidValue = pid.control(filteredBrightness);

  double forwardPercent = forward / 100.0;
  return pidValue * forwardPercent;
}

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

---

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• src/module/TurnControl.h
• src/module/TurnControl.cpp