LineTracerWalker クラス

#include <LineTracerWalker.h>

LineTracerWalker 連携図

公開メンバ関数
	LineTracerWalker ()
void	runLine (int32_t countL, int32_t countR, int16_t light_value)
void	setForward (int8_t setValue)
void	setTurn (int8_t setValue)
int8_t	getForward ()
int8_t	getTurn ()
void	isLeftsideLine (bool b)

公開変数類
TurnControl	turnControl
SpeedControl	speedControl
int8_t	minus

限定公開変数類
int8_t	forward
int8_t	turn

詳解

int main(){ lineTracerWalker.speedControl.setPid(6.0, 1.0, 0.5, 110.0); lineTracerWalker.turnControl.setPid(3.0, 1.0, 1.5, target_brightness); while(1){ auto luminance = controller.getBrightness(); lineTracerWalker.runLine(walker.get_count_L(), walker.get_count_R(), luminance); walker.run(lineTracerWalker.getForward(), lineTracerWalker.getTurn());

controller.tlspTsk(4); } }

LineTracerWalker.h の 21 行目に定義があります。

構築子と解体子

LineTracerWalker::LineTracerWalker

(

)

LineTracerWalker.cpp の 3 行目に定義があります。

: minus(-1), forward(30), turn(0) {}

関数詳解

int8_t LineTracerWalker::getForward

(

)

LineTracerWalker.cpp の 21 行目に定義があります。

{
  return forward;
}

被呼び出し関係図:

int8_t LineTracerWalker::getTurn

(

)

LineTracerWalker.cpp の 26 行目に定義があります。

{
  return turn;
}

被呼び出し関係図:

void LineTracerWalker::isLeftsideLine

(

bool

b

)

LineTracerWalker.cpp の 31 行目に定義があります。

{
  // Trueのときは線の左側なので-1
  // Falseのときは線の右側なので+1
  minus = (b == true) ? -1 : 1;
}

被呼び出し関係図:

void LineTracerWalker::runLine	(	int32_t	countL,
		int32_t	countR,
		int16_t	light_value
	)

LineTracerWalker.cpp の 5 行目に定義があります。

{
  forward = speedControl.calculateSpeedForPid(countL, countR);
  turn = turnControl.calculateTurnForPid(forward, light_value) * minus;
}

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

void LineTracerWalker::setForward

(

int8_t

setValue

)

LineTracerWalker.cpp の 11 行目に定義があります。

{
  forward = setValue;
}

被呼び出し関係図:

void LineTracerWalker::setTurn

(

int8_t

setValue

)

LineTracerWalker.cpp の 16 行目に定義があります。

{
  turn = setValue;
}

メンバ詳解

int8_t LineTracerWalker::forward

protected

LineTracerWalker.h の 35 行目に定義があります。

int8_t LineTracerWalker::minus

LineTracerWalker.h の 32 行目に定義があります。

SpeedControl LineTracerWalker::speedControl

LineTracerWalker.h の 31 行目に定義があります。

int8_t LineTracerWalker::turn

protected

LineTracerWalker.h の 36 行目に定義があります。

TurnControl LineTracerWalker::turnControl

LineTracerWalker.h の 30 行目に定義があります。

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このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• str/apps/include/LineTracerWalker.h
• str/apps/src/LineTracerWalker.cpp