TurnControl クラス

#include <TurnControl.h>

TurnControl の継承関係図

TurnControl 連携図

公開メンバ関数
	TurnControl ()
std::int8_t	calculateTurnForPid (std::int8_t forward, std::int16_t light_value)
基底クラス Pid に属する継承公開メンバ関数
	Pid (double p_gain_, double i_gain_, double d_gain_, double target_)
	Pid (double p_gain_, double i_gain_, double d_gain_, double diff_, double integral_, double target_, double output_)
void	setPid (double p_gain_, double i_gain_, double d_gain_, double target_)

その他の継承メンバ
基底クラス Pid に属する継承限定公開メンバ関数
void	calculate (double light_value)
double	get_output ()
double	limitOutput (double pid_value)

詳解

PID制御によるターン制御クラス

TurnControl.h の 16 行目に定義があります。

構築子と解体子

TurnControl::TurnControl

(

)

コンストラクタ

TurnControl.cpp の 9 行目に定義があります。

: Pid(0.8, 1.2, 0.012, 30.0), turn(0.0), filter() {}

関数詳解

std::int8_t TurnControl::calculateTurnForPid	(	std::int8_t	forward,
		std::int16_t	light_value
	)

ターン制御をするためのターン値(turn)を計算する

戻り値

ターン値(turn)

TurnControl.cpp の 11 行目に定義があります。

{
  calculate(static_cast<double>(filter.sensor(light_value)));
  double pid_value = get_output();
  double forward_percent = ((double)forward) / 100.0;
  pid_value *= forward_percent;
  turn += (pid_value - pid_value_old) / 2;
  pid_value_old = pid_value;
  return static_cast<std::int8_t>(limitOutput(turn));
}

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

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このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• str/apps/include/TurnControl.h
• str/apps/src/TurnControl.cpp