ev3api::Motor クラス

#include <Motor.h>

ev3api::Motor 連携図

公開メンバ関数
	Motor (ePortM port, bool brake=true, motor_type_t type=LARGE_MOTOR)
	~Motor (void)
void	reset (void)
int32_t	getCount (void) const
void	setCount (int32_t count)
void	setPWM (int pwm)
void	setBrake (bool brake)
void	stop ()

静的公開変数類
static const int	PWM_MAX = 100
static const int	PWM_MIN = -100

限定公開メンバ関数
motor_port_t	getPort (void) const
bool	getBrake (void) const
int	getPWM (void) const

フレンド
class	Steering

詳解

EV3 モータクラス

Motor.h の 17 行目に定義があります。

構築子と解体子

Motor::Motor ( ePortM  port, bool  brake = true, motor_type_t  type = LARGE_MOTOR  )

explicit

コンストラクタ

引数

port	モータポート番号
brake	true:ブレーキモード/false:フロートモード
type	モータタイプ

戻り値

-

Motor.cpp の 12 行目に定義があります。

:mPort(static_cast<motor_port_t>(port)),
 mBrake(brake),
 mType(type),
 mPWM(0),
 mOffset(0)
{
    ev3_motor_config(getPort(), type);
}

呼び出し関係図:

Motor::~Motor

(

void

)

デストラクタ
モータを停止する

引数

-

戻り値

-

Motor.cpp の 24 行目に定義があります。

{
    ev3_motor_stop(mPort, true); // set brake to stop the motor immidiately
}

関数詳解

bool ev3api::Motor::getBrake ( void  ) const

inlineprotected

ブレーキ設定取得

引数

-

戻り値

true	ブレーキモード
false	フロートモード

Motor.h の 113 行目に定義があります。

{ return mBrake; }

int32_t ev3api::Motor::getCount ( void  ) const

inline

オフセット付き角位置取得

引数

-

戻り値

モータ角位置 [deg]

Motor.h の 67 行目に定義があります。

{ return ev3_motor_get_counts(mPort) - mOffset; }

被呼び出し関係図:

motor_port_t ev3api::Motor::getPort ( void  ) const

inlineprotected

モータ接続ポート取得

引数

-

戻り値

モータ接続ポート

Motor.h の 105 行目に定義があります。

{ return mPort; }

被呼び出し関係図:

int ev3api::Motor::getPWM ( void  ) const

inlineprotected

PWM設定値取得

引数

-

戻り値

PWM設定値

Motor.h の 120 行目に定義があります。

{ return mPWM; }

void ev3api::Motor::reset ( void  )

inline

モータリセット
モータ停止および角位置の0リセット、オフセット初期化を行う

引数

-

戻り値

-

Motor.h の 55 行目に定義があります。

    {
        ev3_motor_stop(mPort, true); // need to set brake to stop the motor immidiately
        ev3_motor_reset_counts(mPort);
        mOffset = 0;
    }

被呼び出し関係図:

void Motor::setBrake

(

bool

brake

)

ブレーキモード設定

引数

brake

true:ブレーキモード/false:フロートモード

戻り値

-

Motor.cpp の 47 行目に定義があります。

{
    mBrake = brake;
    setPWM(mPWM);
}

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

void ev3api::Motor::setCount ( int32_t  count )

inline

角位置設定
現在のモータ角位置と設定角位置との差分をオフセットとして設定する

引数

count

モータ角位置 [deg]

戻り値

-

Motor.h の 75 行目に定義があります。

{ mOffset = ev3_motor_get_counts(mPort) - count; }

void Motor::setPWM

(

int

pwm

)

モータPWM値設定
ブレーキモードでPWM値が0の場合、モータを停止する

引数

pwm	PWM値 (-100 - 100)

戻り値

-

Motor.cpp の 31 行目に定義があります。

{
    mPWM = (pwm>PWM_MAX)? PWM_MAX:((pwm<PWM_MIN)? PWM_MIN:pwm);

    if (mBrake == true && pwm == 0)
    {
        ev3_motor_stop(mPort, true);
    }
    else
    {
        ev3_motor_set_power(mPort, mPWM);
    }
}

被呼び出し関係図:

void ev3api::Motor::stop ( )

inline

停止する。

引数

-

戻り値

-

Motor.h の 97 行目に定義があります。

{ (void)ev3_motor_stop(mPort, mBrake); }

被呼び出し関係図:

フレンドと関連関数の詳解

friend class Steering

friend

Motor.h の 20 行目に定義があります。

メンバ詳解

const int ev3api::Motor::PWM_MAX = 100

static

PWM最大値

Motor.h の 25 行目に定義があります。

const int ev3api::Motor::PWM_MIN = -100

static

PWM最小値

Motor.h の 30 行目に定義があります。

---

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• str/ev3-api/library/libcpp-ev3/include/Motor.h
• str/ev3-api/library/libcpp-ev3/src/Motor.cpp