ev3api::Steering クラス

#include <Steering.h>

ev3api::Steering 連携図

公開メンバ関数
	Steering (Motor &leftMotor, Motor &rightMotor)
void	setPower (int power, int turnRatio)

詳解

ステアリング操作クラス

Steering.h の 16 行目に定義があります。

構築子と解体子

Steering::Steering ( Motor &  leftMotor, Motor &  rightMotor  )

explicit

コンストラクタ
ステアリング操作を行う左右のモータを設定する

引数

leftMotor	左モータ
rightMotor	右モータ

Steering.cpp の 12 行目に定義があります。

:mLeftMotor(leftMotor), mRightMotor(rightMotor) {}

関数詳解

void Steering::setPower	(	int	power,
		int	turnRatio
	)

ステアリング操作を行う
例えば，turnRatio は+25である場合、左モータのパワーは power で，右モータのパワーは power の75になり、 車体は右へ転回する

引数

power	モータのパワー [-100..+100] マイナスの値は後退
turnRatio	ステアリングの度合い [-100..100] マイナスの値は左への転回、プラスの値は右への転回

Steering.cpp の 17 行目に定義があります。

{
    (void)ev3_motor_steer(mLeftMotor.getPort(), mRightMotor.getPort(), power, turnRatio);
}

呼び出し関係図:

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このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• str/ev3-api/library/libcpp-ev3/include/Steering.h
• str/ev3-api/library/libcpp-ev3/src/Steering.cpp