NormalCourse.cpp

[詳解]

#include "NormalCourse.h"

NormalCourse::NormalCourse(Controller& controller_, bool isLeftCourse_, int targetBrightness_)
  : controller(controller_), isLeftCourse(isLeftCourse_), targetBrightness(targetBrightness_)
{
}

void NormalCourse::setIsLeftCourse(bool isLeftCourse_)
{
  isLeftCourse = isLeftCourse_;
}

void NormalCourse::runNormalCourse()
{
  // 配列の個数
  constexpr int arraySize = 7;
  int baseSpeed = 700;
  std::array<NormalCourseProperty, arraySize> normalCourseProperty
      = { {
          { 600, baseSpeed, { 0.1, 0.0, 0.1 }, { 0.9, 0.01, 0.06 } },         // 第1区間
          { 800, baseSpeed - 50, { 1.5, 0.0, 0.1 }, { 1.1, 0.01, 0.07 } },    // 第2区間
          { 1200, baseSpeed - 180, { 0.3, 0.0, 0.1 }, { 1.1, 0.01, 0.05 } },  // 第3区間
          { 2300, baseSpeed, { 0.1, 0.0, 0.1 }, { 1.2, 0.01, 0.05 } },        // 第4区間
          { 1000, baseSpeed + 100, { 0.1, 0.0, 0.1 }, { 0.9, 0.01, 0.04 } },  // 第5区間
          { 1300, baseSpeed + 100, { 2.0, 0.0, 0.1 }, { 1.0, 0.01, 0.05 } },  // 第6区間
          { 2500, baseSpeed + 50, { 0.1, 0.0, 0.1 }, { 1.1, 0.01, 0.05 } },   // 第7区間
      } };
  LineTracer lineTracer(controller, targetBrightness, isLeftCourse);
  for(auto& ncp : normalCourseProperty) {
    lineTracer.run(ncp);
    // １区間終わるごとに音を奏でる．
    controller.speakerPlayToneFS6(100);
  }
}

bool NormalCourse::getIsLeftCourse() const
{
  return isLeftCourse;
}

int NormalCourse::getTargetBrightness() const
{
  return targetBrightness;
}