LineTracer クラス

#include <LineTracer.h>

LineTracer 連携図

公開メンバ関数
	LineTracer (Controller &controller_, int targetBrightness_, bool isLeftCourse_)
void	run (NormalCourseProperty &settings)
	走行距離や目標スピード、スピード制御PID、回転制御PIDを NormalCourseProperty 構造体を使用し渡す。 [詳解]
void	setTargetBrightness (int targetBrightness_)
	カラーセンサーの目標値を再設定する [詳解]

詳解

LineTracer.h の 26 行目に定義があります。

構築子と解体子

LineTracer()

LineTracer::LineTracer	(	Controller &	controller_,
		int	targetBrightness_,
		bool	isLeftCourse_
	)

コンストラクタ

引数

controller_	[Controller]
targetBrightness_	[カラーセンサーの目標値]
isLeftCourse_	[Leftコースである場合True]

LineTracer.cpp の 10 行目に定義があります。

  : controller(controller_),
    targetBrightness(targetBrightness_),
    isLeftCourse(isLeftCourse_),
    distance(),
    speedControl(controller, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0),
    turnControl(targetBrightness_, 0.0, 0.0, 0.0)
{ 
//  Logger logger{ "dataw.csv" };
//  logger << "Distance"<< "speed";
}

関数詳解

run()

void LineTracer::run

(

NormalCourseProperty &

settings

)

走行距離や目標スピード、スピード制御PID、回転制御PIDを NormalCourseProperty 構造体を使用し渡す。

指定された距離だけ走行する。

引数

settings

[各種パラメータが入っている NormalCourseProperty 構造体]

LineTracer.cpp の 22 行目に定義があります。

{
  // 関数呼び出し時の走行距離を取得・設定
  int initialDistance
      = distance.getDistance(controller.getLeftMotorCount(), controller.getRightMotorCount());

  int currentDistance = initialDistance;  // 現在の走行距離
  int turnValue = 0;                      // 旋回値
  int speedValue = 0;                     // 直進値
  int leftPWM = 0;                        // 左モータの出力
  int rightPWM = 0;                       // 右モータの出力
  //Logger logger{ "a" };

  // 目標距離を走り終えるまでループ
  while(currentDistance - initialDistance < settings.targetDistance) {
    // 前進値の計算
    speedValue = speedControl.calculateSpeed(settings.targetSpeed, settings.speedPid.Kp,
                                             settings.speedPid.Ki, settings.speedPid.Kd);

    // 旋回値の計算
    turnValue
        = turnControl.calculateTurn(speedValue, controller.getBrightness(), targetBrightness,
                                    settings.turnPid.Kp, settings.turnPid.Ki, settings.turnPid.Kd);

    // モータ出力の計算
    if(isLeftCourse) {
      // Leftコースの場合
      leftPWM = speedValue - turnValue;
      rightPWM = speedValue + turnValue;
    } else {
      // Rightコースの場合
      leftPWM = speedValue + turnValue;
      rightPWM = speedValue - turnValue;
    }
    // PWM値の設定
    controller.setLeftMotorPwm(leftPWM);
    controller.setRightMotorPwm(rightPWM);

    // 現在の走行距離の取得
    currentDistance
      = distance.getDistance(controller.getLeftMotorCount(), controller.getRightMotorCount());
    //  Logger logger{"dataw.csv","a"};
    //  logger << currentDistance << speedValue;
    controller.tslpTsk(4);
  }
}

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

setTargetBrightness()

void LineTracer::setTargetBrightness

(

int

targetBrightness_

)

カラーセンサーの目標値を再設定する

セッター

引数

targetBrightness_

[カラーセンサーの目標値]

LineTracer.cpp の 69 行目に定義があります。

{
  targetBrightness = targetBrightness_;
}

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このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• src/module/LineTracer.h
• src/module/LineTracer.cpp