#include <NormalCourse.h>

NormalCourse 連携図

公開メンバ関数
	NormalCourse (Controller &controller_, bool isLeftCourse_, int targetBrightness_)

void	setIsLeftCourse (bool isLeftCourse_)

void	runNormalCourse ()

bool	getIsLeftCourse () const

int	getTargetBrightness () const

詳解

NormalCourse.h の 12 行目に定義があります。

構築子と解体子

◆ NormalCourse()

NormalCourse::NormalCourse	(	Controller &	controller_,
		bool	isLeftCourse_,
		int	targetBrightness_
	)

コンストラクタ

引数

controller	[コントローラのインスタンス]
isLeftCourse_	[エッジがどっちかtrueがLeftコース]
targetBrightness_	[カラーセンサーの目標値]

NormalCourse.cpp の 13 行目に定義があります。

   : controller(controller_), isLeftCourse(isLeftCourse_), targetBrightness(targetBrightness_)
 {
 }

関数詳解

◆ getIsLeftCourse()

bool NormalCourse::getIsLeftCourse ( ) const

現在のisLeftCourse（エッジ）を返すゲッター

NormalCourse.cpp の 61 行目に定義があります。

 {
   return isLeftCourse;
 }

◆ getTargetBrightness()

int NormalCourse::getTargetBrightness ( ) const

targetBrightness（カラーセンサの目標値）を返すゲッター

NormalCourse.cpp の 69 行目に定義があります。

 {
   return targetBrightness;
 }

◆ runNormalCourse()

void NormalCourse::runNormalCourse ( )

実際にNormalコースを走る．

実際にNormalコースを走る．ここにパラメータを頑張って書く．

詳しく見たいならLineTracer.hを見てね．進む距離，目標スピード，スピードpid，ターンpid

NormalCourse.cpp の 31 行目に定義があります。

 {
   // 配列の個数
   constexpr int arraySize = 7;
   int baseSpeed = 700;
   std::array<NormalCourseProperty, arraySize> normalCourseProperty
       = { {
           { 600, baseSpeed, { 0.1, 0.0, 0.1 }, { 0.9, 0.01, 0.06 } },         // 第1区間
           { 800, baseSpeed - 50, { 1.5, 0.0, 0.1 }, { 1.1, 0.01, 0.07 } },    // 第2区間
           { 1200, baseSpeed - 180, { 0.3, 0.0, 0.1 }, { 1.1, 0.01, 0.05 } },  // 第3区間
           { 2300, baseSpeed, { 0.1, 0.0, 0.1 }, { 1.2, 0.01, 0.05 } },        // 第4区間
           { 1000, baseSpeed + 100, { 0.1, 0.0, 0.1 }, { 0.9, 0.01, 0.04 } },  // 第5区間
           { 1300, baseSpeed + 100, { 2.0, 0.0, 0.1 }, { 1.0, 0.01, 0.05 } },  // 第6区間
           { 2500, baseSpeed + 50, { 0.1, 0.0, 0.1 }, { 1.1, 0.01, 0.05 } },   // 第7区間
       } };
   LineTracer lineTracer(controller, targetBrightness, isLeftCourse);
   for(auto& ncp : normalCourseProperty) {
     lineTracer.run(ncp);
     // １区間終わるごとに音を奏でる．
     controller.speakerPlayToneFS6(100);
   }
 }

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

◆ setIsLeftCourse()

void NormalCourse::setIsLeftCourse ( bool isLeftCourse_ )

左エッジ，右エッジを切り替える．

引数

isLeftCourse_ [Leftコースである場合True]

NormalCourse.cpp の 22 行目に定義があります。

 {
   isLeftCourse = isLeftCourse_;
 }

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

src/module/NormalCourse.h
src/module/NormalCourse.cpp

公開メンバ関数