PidTest.cpp

[詳解]

/* コンパイル(平木場)
$ g++-7 -w ../apps/commons/Pid.cpp PidTest.cpp gtest_main.o gtest-all.o -I. -I..
-I../googletest/googletest/include $ ./a.out
*/

#include "Pid.h"  // このヘッダファイルのcppファイルをテスト
#include <gtest/gtest.h>

namespace etrobocon2018_test {

  class TEST_CLASS : public Pid {
   public:
    TEST_CLASS() : Pid(0.5, 0.5, 0.5, 30.0) {}
    double limitOutput(double pid_value) { return Pid::limitOutput(pid_value); }
    void calculate(double now_value) { Pid::calculate(now_value); }
    double get_output() { return Pid::get_output(); }
  };

  // Pidのtarget以下の数字を入力すると負の数を出力する
  TEST(PidTest, CalculateTest1)
  {
    TEST_CLASS pid;

    // コンストラクタの引数targetに30を入れる
    pid.setPid(0.5, 0.5, 0.5, 30.0);
    // calculateにtarget以下の値を入力する
    pid.calculate(20.0);
    // アウトプットは負の数になる
    ASSERT_LT(pid.get_output(), 0.0);
  }

  // Pidのtarget以上の数字を入力すると正の数を出力する
  TEST(detectBarrierTest, CalculateTest2)
  {
    TEST_CLASS pid;

    // コンストラクタの引数targetに30を入れる
    pid.setPid(0.5, 0.5, 0.5, 30.0);
    // calculateにtarget以下の値を入力する
    pid.calculate(50.0);
    // アウトプットは正の数になる
    ASSERT_GT(pid.get_output(), 0.0);
  }

  // Pidの出力が100を超えると100になる
  TEST(PidTest, limitOutputTest1)
  {
    TEST_CLASS pid;

    // コンストラクタの引数targetに30を入れる
    pid.setPid(0.5, 0.5, 0.5, 30.0);
    // calculateにtarget以上の値を入力する
    pid.calculate(300.0);
    // アウトプットは100.0になる
    double output = pid.limitOutput(pid.get_output());
    ASSERT_GE(output, 100.0);
  }

  // Pidの出力が-100を超えると-100になる
  TEST(PidTest, limitOutputTest2)
  {
    TEST_CLASS pid;

    // コンストラクタの引数targetに300を入れる
    pid.setPid(0.5, 0.5, 0.5, 300.0);
    // calculateにtarget以下の値を入力する
    pid.calculate(30.0);
    // アウトプットは-100.0になる
    double output = pid.limitOutput(pid.get_output());
    ASSERT_GE(output, -100.0);
  }

  // Pidの出力が100~-100の範囲だとそのまま
  TEST(PidTest, limitOutputTest3)
  {
    TEST_CLASS pid;

    // コンストラクタの引数targetに30を入れる
    pid.setPid(0.5, 0.5, 0.5, 30.0);
    // calculateにtarget以下の値を入力する
    pid.calculate(30.0);
    // アウトプットは0になる
    double output = pid.limitOutput(pid.get_output());
    ASSERT_DOUBLE_EQ(output, 0.0);
  }
}  // namespace etrobocon2018_test