SpeedControlTest.cpp

[詳解]

/* コンパイル(平木場)
$ g++-7 -w ../src/Pid.cpp ../src/SpeedControl.cpp SpeedControlTest.cpp gtest_main.o gtest-all.o
-I../include -I../../googletest/googletest/include $ ./a.out
*/

#include "SpeedControl.h"  // このヘッダファイルのcppファイルをテスト
#include <gtest/gtest.h>

namespace etrobocon2018_test {

  // SpeedControl.calculateSpeedForPid()で100を超えない
  TEST(SpeedControlTest, calculateSpeedForPidTest1)
  {
    SpeedControl sp;
    int value;

    sp.setPid(2.0, 4.8, 0.024, 150.0);
    value = sp.calculateSpeedForPid(0, 0);

    ASSERT_LE(value, 100);
  }

  // SpeedControl.calculateSpeedForPid()で-100より下回らない
  TEST(SpeedControlTest, calculateSpeedForPidTest2)
  {
    SpeedControl sp;
    int value, r, l;
    r = l = 0;
    sp.setPid(2.0, 4.8, 0.024, 150.0);
    for(int i = 0; i < 25; i++) {
      if(i == 24) {
        r = l += 10000;
      }
      value = sp.calculateSpeedForPid(r, l);
      l = r += i * 10;
    }

    ASSERT_GE(value, -100);
  }

  class test_SpeedControl : public SpeedControl {
   public:
    test_SpeedControl() : SpeedControl() {}
    int calcDistance4ms(int curAngleL, int curAngleR)
    {
      return SpeedControl::calcDistance4ms(curAngleL, curAngleR);
    }
  };

  // SpeedControl.calcDistance4msで4msで360度進んだとき、
  // 円周分進んだことになる。
  TEST(SpeedControlTest, calcDistance4msTest1)
  {
    test_SpeedControl sp;
    int value;
    float circle;

    circle = 2 * 3.14 * 81;
    value = sp.calcDistance4ms(0, 0);
    value += sp.calcDistance4ms(90, 90);
    value += sp.calcDistance4ms(180, 180);
    value += sp.calcDistance4ms(270, 270);
    value += sp.calcDistance4ms(360, 360);

    ASSERT_EQ(value, (int)circle);
  }
}  // namespace etrobocon2018_test