Lifter クラス

走行体のアームを操作するクラス。 [詳解]

#include "Lifter.h"

Lifter 連携図

公開メンバ関数
	Lifter (Controller &controller_)
void	liftUp (std::uint8_t angle, std::int8_t pwm=20)
void	liftDown (std::uint8_t angle, std::int8_t pwm=20)
std::int8_t	getCurrentAngle ()
void	defaultSet (std::int8_t pwm=20)

フレンド
class	etrobocon2018_test::LifterTest

詳解

走行体のアームを操作するクラス。

Lifter.h の 20 行目に定義があります。

構築子と解体子

Lifter::Lifter ( Controller &  controller_ )

inlineexplicit

コンストラクタ

引数

controller_

ev3apiを持つControllerクラス。

Lifter.h の 26 行目に定義があります。

: controller(controller_) { reset(); }

関数詳解

void Lifter::defaultSet

(

std::int8_t

pwm = 20

)

アームを初期位置にもどす。

引数

pwm	アームを動かすPWM値

Lifter.cpp の 57 行目に定義があります。

{
  std::int8_t sign;
  if(getCurrentAngle() < 0) {
    sign = 1;
  } else {
    sign = -1;
  }

  while(1) {
    if((sign == 1 && getCurrentAngle() >= 0) || (sign == -1 && getCurrentAngle() <= 0)) {
      break;
    }
    controller.liftMotor.setPWM(sign * limitPwm(pwm));
    controller.tslpTsk(4);
  }
  controller.liftMotor.setPWM(0);
}

std::int8_t Lifter::getCurrentAngle

(

)

現在の角度取得。

戻り値

現在の角度取得。

Lifter.cpp の 16 行目に定義があります。

{
  std::int32_t current_angle = controller.liftMotor.getCount();
  return current_angle - default_count;
}

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

void Lifter::liftDown	(	std::uint8_t	angle,
		std::int8_t	pwm = 20
	)

アームを下げる。

引数

angle	変化する角度。
pwm	アームを動かすPWM値

Lifter.cpp の 45 行目に定義があります。

{
  while(1) {
    if(getCurrentAngle() < -angle) {
      break;
    }
    controller.liftMotor.setPWM(-limitPwm(pwm));
    controller.tslpTsk(4);
  }
  controller.liftMotor.setPWM(0);
}

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

void Lifter::liftUp	(	std::uint8_t	angle,
		std::int8_t	pwm = 20
	)

アームを上げる。

引数

angle	変化する角度。
pwm	アームを動かすPWM値

Lifter.cpp の 33 行目に定義があります。

{
  while(1) {
    if(getCurrentAngle() > angle) {
      break;
    }
    controller.liftMotor.setPWM(limitPwm(pwm));
    controller.tslpTsk(4);
  }
  controller.liftMotor.setPWM(0);
}

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

フレンドと関連関数の詳解

friend class etrobocon2018_test::LifterTest

friend

Lifter.h の 21 行目に定義があります。

---

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• str/apps/include/Lifter.h
• str/apps/src/Lifter.cpp

---

構築:   1.8.6