WheelOdometry クラス

#include <WheelOdometry.h>

WheelOdometry 連携図

公開メンバ関数
	WheelOdometry (float diameter=99.0, float tread=147.5, float cycle=0.04)
float	velocity (std::int32_t left_motor, std::int32_t right_motor)
	走行体の旋回速度を求める [詳解]
float	angularVelocity (std::int32_t left_motor, std::int32_t right_motor)
	走行体の旋回角速度を求める [詳解]
const Coordinate &	reset ()
	走行体の位置情報を初期化する [詳解]
const Coordinate &	update (std::int32_t left_motor, std::int32_t right_motor)
	走行体の位置情報を更新する [詳解]
float	getRotationAngle (std::int32_t left_motor, std::int32_t right_motor)
	走行体の回転角度を返す [詳解]
const Coordinate &	getCoordinate ()
	走行体の位置情報を返す [詳解]
float	getPointX ()
	走行体の位置x座標を返す [詳解]
float	getPointY ()
	走行体の位置y座標を返す [詳解]

詳解

WheelOdometry.h の 28 行目に定義があります。

構築子と解体子

WheelOdometry::WheelOdometry ( float  diameter = 99.0, float  tread = 147.5, float  cycle = 0.04  )

inline

WheelOdometry.h の 35 行目に定義があります。

    : motor_angle(), property(diameter, tread, cycle), coordinate()
  {
  }

関数詳解

float WheelOdometry::angularVelocity	(	std::int32_t	left_motor,
		std::int32_t	right_motor
	)

走行体の旋回角速度を求める

左右モータの回転角から走行体の角速度を求める

[WheelOdometry::angularVelocity]

引数

left_motor	左モータの回転角
right_motor	右モータの回転角

戻り値

走行体の角速度 [deg / sec]

WheelOdometry.cpp の 60 行目に定義があります。

{
  // 回転速度から角速度へ変換するときに必要な係数
  float transform = property.radius_wheel / property.between_wheels;

  // 走行体の回転角の差を求める(右モータ - 左モータ), LPF処理つき
  float angle = motor_angle.angularDifference(left_motor, right_motor);

  return transform * angle / property.dt;
}

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

const Coordinate & WheelOdometry::getCoordinate

(

)

走行体の位置情報を返す

[WheelOdometry::getCoordinate]

WheelOdometry.cpp の 126 行目に定義があります。

{
  return coordinate;
}

被呼び出し関係図:

float WheelOdometry::getPointX

(

)

走行体の位置x座標を返す

[WheelOdometry::getPointX]

WheelOdometry.cpp の 135 行目に定義があります。

{
  return coordinate.x;
}

被呼び出し関係図:

float WheelOdometry::getPointY

(

)

走行体の位置y座標を返す

[WheelOdometry::getPointY]

WheelOdometry.cpp の 144 行目に定義があります。

{
  return coordinate.y;
}

被呼び出し関係図:

float WheelOdometry::getRotationAngle	(	std::int32_t	left_motor,
		std::int32_t	right_motor
	)

走行体の回転角度を返す

[WheelOdometry::getRotationAngle]

引数

left_motor	左モータの回転角
right_motor	右モータの回転角

戻り値

走行体の回転角度 [deg]

WheelOdometry.cpp の 107 行目に定義があります。

{
  // モータの角度から回転角度へ変換するときに必要な係数
  float transform = 2.0f * property.radius_wheel / property.between_wheels;

  // モータの角度を絶対値で取得する
  left_motor = motor_angle.absoluteValueOfAngle(left_motor);
  right_motor = motor_angle.absoluteValueOfAngle(right_motor);

  // モータの角度の平均値を求める
  float mean = motor_angle.absoluteAngleMean(left_motor, right_motor);

  return transform * mean;
}

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

const Coordinate & WheelOdometry::reset

(

void

)

走行体の位置情報を初期化する

[WheelOdometry::reset]

WheelOdometry.cpp の 75 行目に定義があります。

{
  coordinate.reset();
  motor_angle.reset();
  return coordinate;
}

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

const Coordinate & WheelOdometry::update	(	std::int32_t	left_motor,
		std::int32_t	right_motor
	)

走行体の位置情報を更新する

[WheelOdometry::update]

引数

left_motor	左モータの回転角
right_motor	右モータの回転角

戻り値

走行体の位置情報

WheelOdometry.cpp の 89 行目に定義があります。

{
  // 走行体の移動距離を計算する
  float distance = velocity(left_motor, right_motor) * property.dt;
  // 走行体の旋回角度を計算する
  float angle = angularVelocity(left_motor, right_motor) * property.dt;
  // 走行体の位置情報を更新する
  coordinate.update(distance, angle);
  return coordinate;
}

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

float WheelOdometry::velocity	(	std::int32_t	left_motor,
		std::int32_t	right_motor
	)

走行体の旋回速度を求める

左右モータの回転角から走行体の速度を算出する

[WheelOdometry::velocity]

引数

left_motor	左モータの回転角
right_motor	右モータの回転角

戻り値

走行体の前進速度 [mm / sec]

WheelOdometry.cpp の 43 行目に定義があります。

{
  // 回転速度から走行体の速度へ変換するときに必要な係数
  float transform = 3.14f * property.radius_wheel / 180.0f;
  // 走行体の回転角の差を求める(LPF処理つき)
  float angle = motor_angle.relativeAngleMean(left_motor, right_motor);

  return transform * angle / property.dt;
}

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

---

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• str/apps/include/WheelOdometry.h
• str/apps/src/WheelOdometry.cpp