AIAnswer.cpp

[詳解]

#include "AIAnswer.h"

void AIAnswer::run()
{
  throughNumber();  // 数字の箇所まで進む
  // moveToDigitalNumber();
  // solveDigitalNumber();
  // navigator.spin(90); // 90度左回転
  // navigator.move(600);
  // shiftAIAnswerBlock(0, 0);
  // navigator.moveToColor(1000, target_brightness, Color::RED);
  // ai_answer_block.block00();
  ai_answer_block.block01();
}

void AIAnswer::throughNumber()
{
  navigator.moveOnLine(150, target_brightness, 30, true);  // 15cmライントレースしながら進む
  navigator.move(585);                                     // 58.5cm前進
  // navigator.spin(45, true);  // 45度右回転
  navigator.spin(90, false);                      // 90度左回転
  navigator.move(500);                            // 50cm前進
  navigator.moveToColorCheck(200, Color::BLACK);  // 20cm黒を探す旅に出る
  navigator.move(50);
  navigator.spin(70, true);  // 70度右回転
  navigator.moveToColorCheck(200, Color::BLACK);
  navigator.move(30);
  navigator.spin(60, false);  // 60度左回転
}

void AIAnswer::moveToDigitalNumber()
{
  navigator.moveOnLine(100, target_brightness, 30, true);  // 20cmライントレースしながら進む
  navigator.move(585);                                     // 29cm前進
  // navigator.spin(45, true);  // 45度右回転
  navigator.spin(90, false);
  navigator.move(600);  // 20cm前進
  // navigator.spin(135);       // 135度左回転
  // navigator.spin(90);                            // 90度左回転
}

void AIAnswer::solveDigitalNumber()
{
  // navigator.moveWhileDetecting(530, black);  // 37cm進む
  // navigator.spin(135, true);                 // 135度右回転
  // navigator.moveWhileDetecting(160, black);  // 16cm進む
  // navigator.spin(90, true);                  // 90度右回転
  // navigator.moveWhileDetecting(460, black);  // 26cm進む
  // navigator.spin(135);                       // 135度左回転
  // navigator.move(530);                       // ここ適当
  navigator.moveWhileDetecting(530, black);
  navigator.move(250);
  navigator.spin(90, true);  // 90度右回転
  navigator.moveOnLine(200, target_brightness, 30, true);
  navigator.spin(90, false);  // 90度左回転
}

void AIAnswer::shiftAIAnswerBlock(std::int8_t analog_number, std::int8_t digital_number)
{
  // アナログ数字を10の位，デジタル数字を1の位に変換
  solve_number = (analog_number * 10) + digital_number;
  // 読み取った数字に応じて分岐
  switch(solve_number) {
    case 0:
      ai_answer_block.block00();
      break;

    default:
      ai_answer_block.block00();
      break;
  }
}