BasicWalker クラス

#include <BasicWalker.h>

BasicWalker 連携図

公開メンバ関数
	BasicWalker (Controller &controller_)
void	reset (void)
void	parkingLeft (void)
void	setPidWithoutTarget (double, double, double)
void	spin (bool, int32_t, int32_t turn=18)
void	goStraight (int32_t, int32_t)
void	goStraight_b (int32_t, int32_t, int16_t)
void	spinToCheckBlackLine (bool, int32_t)
void	goStraightToCheckBlackLine (int32_t, int32_t, int16_t)
void	backStraight (int32_t, int32_t)

公開変数類
const bool	SPIN_LEFT = false
const bool	SPIN_RIGHT = true

詳解

BasicWalker.h の 8 行目に定義があります。

構築子と解体子

BasicWalker::BasicWalker ( Controller &  controller_ )

inlineexplicit

BasicWalker.h の 10 行目に定義があります。

                                                : controller(controller_)
  {
    controller.speakerSetVolume(100);
  }

呼び出し関係図:

関数詳解

void BasicWalker::backStraight	(	int32_t	target_forward,
		int32_t	distance
	)

BasicWalker.cpp の 85 行目に定義があります。

{
  speedControl.setPid(p_value, i_value, d_value, -target_forward);
  while(((walker.get_count_L() + walker.get_count_R()) / 2) * -1 < distance) {
    forward = speedControl.calculateSpeedForPid(walker.get_count_L(), walker.get_count_R());
    walker.run(forward, 0);
    controller.tslpTsk(4);
  }
  walker.run(0, 0);
}

呼び出し関係図:

void BasicWalker::goStraight	(	int32_t	target_forward,
		int32_t	distance
	)

BasicWalker.cpp の 68 行目に定義があります。

{
  speedControl.setPid(p_value, i_value, d_value, target_forward);
  while(((walker.get_count_L() + walker.get_count_R()) / 2) < distance) {
    forward = speedControl.calculateSpeedForPid(walker.get_count_L(), walker.get_count_R());
    walker.run(forward, 0);
    controller.tslpTsk(4);
    //リアルタイムで色を値を取得
    // int16_t now_brightness = controller.getBrightness();
    //      if(now_brightness<20){
    // walker.run(0,0);
    //  ev3_speaker_play_tone( NOTE_FS4, 100 ); //音で確認.
    // break;
    //      }
  }
  walker.run(0, 0);
}

呼び出し関係図:

void BasicWalker::goStraight_b	(	int32_t	,
		int32_t	,
		int16_t
	)

void BasicWalker::goStraightToCheckBlackLine	(	int32_t	target_forward,
		int32_t	distance,
		int16_t	target_brightness
	)

BasicWalker.cpp の 48 行目に定義があります。

{
  speedControl.setPid(p_value, i_value, d_value, target_forward);
  while(((walker.get_count_L() + walker.get_count_R()) / 2) < distance) {
    forward = speedControl.calculateSpeedForPid(walker.get_count_L(), walker.get_count_R());
    walker.run(forward, 0);
    controller.tslpTsk(4);
    //リアルタイムで色を値を取得
    int16_t now_brightness = controller.getBrightness();

    if(now_brightness < 13) {
      walker.run(0, 0);
      controller.speakerPlayTone(controller.noteFs4, 100);  //音で確認.
      break;
    }
  }
  walker.run(0, 0);
}

呼び出し関係図:

void BasicWalker::parkingLeft

(

void

)

void BasicWalker::reset

(

void

)

BasicWalker.cpp の 10 行目に定義があります。

{
  walker.reset();
}

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

void BasicWalker::setPidWithoutTarget	(	double	valueP,
		double	valueI,
		double	valueD
	)

BasicWalker.cpp の 3 行目に定義があります。

{
  p_value = valueP;
  i_value = valueI;
  d_value = valueD;
}

void BasicWalker::spin	(	bool	rotationalDirection,
		int32_t	angle,
		int32_t	turn = 18
	)

BasicWalker.cpp の 15 行目に定義があります。

{
  int8_t reverseValue = rotationalDirection == SPIN_RIGHT ? -1 : 1;

  reset();
  while((walker.get_count_R() * reverseValue)
        < (angle / 0.645)) {  // 数値は角度から回転数への変換に必要な値
    walker.run(0, (turn * reverseValue));
    controller.tslpTsk(4);
  }
  walker.run(0, 0);
}

呼び出し関係図:

void BasicWalker::spinToCheckBlackLine	(	bool	rotationalDirection,
		int32_t	angle
	)

BasicWalker.cpp の 28 行目に定義があります。

{
  int8_t reverseValue = rotationalDirection == SPIN_RIGHT ? -1 : 1;

  reset();
  while((walker.get_count_R() * reverseValue)
        < (angle / 0.645)) {  // 数値は角度から回転数への変換に必要な値
    walker.run(0, (18 * reverseValue));

    int16_t now_brightness = controller.getBrightness();
    if(now_brightness < 120) {  //白が黒に近ずいたら
      walker.run(0, 0);
      controller.speakerPlayTone(controller.noteFs4, 100);  //音で確認.
      break;
    }
    controller.tslpTsk(4);
  }
  walker.run(0, 0);
}

呼び出し関係図:

メンバ詳解

const bool BasicWalker::SPIN_LEFT = false

BasicWalker.h の 23 行目に定義があります。

const bool BasicWalker::SPIN_RIGHT = true

BasicWalker.h の 24 行目に定義があります。

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このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• str/apps/include/BasicWalker.h
• str/apps/src/BasicWalker.cpp