Walker クラス

#include <Walker.h>

Walker 連携図

公開メンバ関数
	Walker ()=default
	Walker (Controller &controller_)
void	stop ()
void	run (std::int8_t pwm, std::int8_t turn)
int	edgeChange ()
void	moveAngle (std::int8_t pwm, int angle)
void	angleChange (int angle, int rotation)
std::int32_t	get_count_L ()
std::int32_t	get_count_R ()
void	init ()
void	terminate ()
void	reset ()
void	setBrakeMotor (bool brake)

詳解

Walker.h の 7 行目に定義があります。

構築子と解体子

Walker::Walker ( )

default

Walker::Walker ( Controller &  controller_ )

inlineexplicit

Walker.h の 10 行目に定義があります。

: controller(controller_) { reset(); }

呼び出し関係図:

関数詳解

void Walker::angleChange	(	int	angle,
		int	rotation
	)

Walker.cpp の 101 行目に定義があります。

{
  int32_t defaultAngleL;
  int8_t dAngle = 75;  // 45度におけるモーター回転数（床材によって変わる？）

  if(rotation >= 0) {
    if(leftRight == 1) {
      rotation = 1;
    } else {
      rotation = -1;
    }
  } else {
    if(leftRight == 1) {
      rotation = -1;
    } else {
      rotation = 1;
    }
  }

  /*
   * 本来は45度単位だから、angleは45で割る
   * ベータ機能として5度単位でも曲がれるようにしている
   * そのため、もしangleが5度単位である場合はdAngleを9分割する
   */
  if(angle % 5 == 0 && angle % 45 != 0) {
    dAngle = 8;
    angle /= 5;
  } else {
    angle -= angle % 45;
    angle /= 45;
  }

  defaultAngleL = controller.leftWheel.getCount();

  while(1) {
    run(0, 10 * rotation);
    if(rotation >= 0) {
      if(controller.leftWheel.getCount() - defaultAngleL < -dAngle * angle * rotation
         || controller.leftWheel.getCount() - defaultAngleL > dAngle * angle * rotation) {
        break;
      }
    } else {
      if(controller.leftWheel.getCount() - defaultAngleL > -dAngle * angle * rotation
         || controller.leftWheel.getCount() - defaultAngleL < dAngle * angle * rotation) {
        break;
      }
    }
    controller.clock.sleep(4);
  }
  stop();
}

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

int Walker::edgeChange

(

)

Walker.cpp の 59 行目に定義があります。

{
  if(leftRight == 1) {
    run(10, 5);
    controller.clock.sleep(10);
    leftRight = -1;
  } else {
    run(10, 5);
    controller.clock.sleep(10);
    leftRight = 1;
  }

  return leftRight;
}

呼び出し関係図:

std::int32_t Walker::get_count_L

(

)

Walker.cpp の 49 行目に定義があります。

{
  return controller.leftWheel.getCount();
}

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

std::int32_t Walker::get_count_R

(

)

Walker.cpp の 54 行目に定義があります。

{
  return controller.rightWheel.getCount();
}

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

void Walker::init

(

)

Walker.cpp の 3 行目に定義があります。

{
  // init_f("Walker");
}

void Walker::moveAngle	(	std::int8_t	pwm,
		int	angle
	)

Walker.cpp の 77 行目に定義があります。

{
  controller.leftWheel.reset();
  controller.rightWheel.reset();

  controller.leftWheel.setPWM(pwm);
  controller.rightWheel.setPWM(pwm);

  while(1) {
    if(controller.leftWheel.getCount() >= angle && controller.rightWheel.getCount() >= angle) break;
    controller.clock.sleep(4);
  }

  controller.leftWheel.reset();
  controller.rightWheel.reset();
}

呼び出し関係図:

void Walker::reset

(

void

)

Walker.cpp の 15 行目に定義があります。

{
  controller.leftWheel.reset();
  controller.rightWheel.reset();
}

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

void Walker::run	(	std::int8_t	pwm,
		std::int8_t	turn
	)

Walker.cpp の 30 行目に定義があります。

{
  controller.printDisplay(1, "running...");
  setBrakeMotor(false);
  /* left = p-t, right = p+t -> 右 */
  /* left = p+t, right = p-t -> 左 */
  // pwmは int型の -100 ~ 100
  controller.leftWheel.setPWM(pwm - turn);
  controller.rightWheel.setPWM(pwm + turn);
}

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

void Walker::setBrakeMotor

(

bool

brake

)

Walker.cpp の 41 行目に定義があります。

{
  // 0でフロート
  // 1でブレーク
  controller.leftWheel.setBrake(brake);
  controller.rightWheel.setBrake(brake);
}

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

void Walker::stop

(

)

Walker.cpp の 21 行目に定義があります。

{
  run(0, 0);

  controller.printDisplay(1, "stopping...");
  controller.leftWheel.reset();
  controller.rightWheel.reset();
}

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

void Walker::terminate

(

)

Walker.cpp の 8 行目に定義があります。

{
  controller.printDisplay(1, "Stopped.");
  controller.leftWheel.stop();
  controller.rightWheel.stop();
}

呼び出し関係図:

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このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• str/apps/include/Walker.h
• str/apps/src/Walker.cpp