EtRobocon2019.cpp

[詳解]

#include "EtRobocon2019.h"
#include "Controller.h"
#include "Calibrator.h"
#include "Display.h"
#include "NormalCourse.h"
#include "Navigator.h"

void EtRobocon2019::start()
{
  Controller controller;
  Calibrator calibrator(controller);
  // キャリブレーションする．
  calibrator.calibration();

  // コースと、カラーセンサー目標値の設定
  bool isLeftCourse = calibrator.isLeftCourse();
  // 黒と白を足して2で割る．
  int targetBrightness = (calibrator.getWhiteBrightness() + calibrator.getBlackBrightness()) / 2;
  // タッチセンサーが押されるまで待つ（これを書かないと自動で走り出す．）
  while(!controller.touchSensor.isPressed()) {
  }

  NormalCourse normalCourse(controller, isLeftCourse, targetBrightness);
  // NormalCourseを走り出す．
  normalCourse.runNormalCourse();
}