Navigator クラス

#include <Navigator.h>

Navigator 連携図

公開メンバ関数
	Navigator (Controller &controller_, double Kp_=0.60, double Ki_=0.0, double Kd_=0.0)
	Navigatorクラスのコンストラクタ [詳解]
void	setPidGain (double Kp, double Ki, double Kd)
	SpeedControl用のPidゲインのセッター [詳解]
void	move (double specifiedDistance, int pwm=30, const double pGain=0.0)
	specifiedDistanceの値でbackwardかforwardを呼び出す。 [詳解]
void	moveAtSpecifiedSpeed (double specifiedDistance, int specifiedSpeed)
	specifiedDistanceとSpeedControl.calculateSpeedから戻ってきたPWMをmoveに渡す [詳解]
void	moveToSpecifiedColor (Color specifiedColor, int pwm=30)
void	spin (double angle, bool clockwise=true, int pwm=10)
	走行体を回頭させる(yawing) [詳解]

詳解

Navigator.h の 18 行目に定義があります。

構築子と解体子

Navigator()

Navigator::Navigator ( Controller &  controller_, double  Kp_ = 0.60, double  Ki_ = 0.0, double  Kd_ = 0.0  )

explicit

Navigatorクラスのコンストラクタ

コンストラクタ

引数

&controller_	[Controllerインスタンスの参照]
Kp_	[SpeedControl用のPゲイン]
Ki_	[SpeedControl用のIゲイン]
Kd_	[SpeedControl用のDゲイン]

Navigator.cpp の 10 行目に定義があります。

  : distance(), controller(controller_), pidForSpeed(Kp_, Ki_, Kd_)
{
}

関数詳解

move()

void Navigator::move	(	double	specifiedDistance,
		int	pwm = 30,
		const double	pGain = 0.0
	)

specifiedDistanceの値でbackwardかforwardを呼び出す。

前進と後進をする

引数

specifiedDistance	[移動したい距離(mm)。正なら前進、負なら後進。]
pwm	[モータの強さ]
pGain	[PID制御におけるPゲイン (デフォルトは0.0なので指定しなければP制御は実行されない)]

戻り値

なし

Navigator.cpp の 20 行目に定義があります。

{
  int leftAngle = controller.getLeftMotorCount();
  int rightAngle = controller.getRightMotorCount();
  double goalDistance = specifiedDistance + distance.getDistance(leftAngle, rightAngle);

  // 左車輪の回転量 - 右車輪の回転量
  // 左車輪の方が多く回転していれば、alphaは正となり右車輪にPWM + alphaの操作量が加えられる
  Pid pid(0, pGain);

  if(specifiedDistance < 0) {
    while(hasArrived(goalDistance, false)) {
      double alpha = pid.control(controller.getLeftMotorCount() - controller.getRightMotorCount());
      setPwmValue(-std::abs(pwm), -alpha);
      controller.tslpTsk(4);
    }
  } else {
    while(hasArrived(goalDistance, true)) {
      double alpha = pid.control(controller.getLeftMotorCount() - controller.getRightMotorCount());
      setPwmValue(std::abs(pwm), -alpha);
      controller.tslpTsk(4);
    }
  }

  controller.stopMotor();
}

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

moveAtSpecifiedSpeed()

void Navigator::moveAtSpecifiedSpeed	(	double	specifiedDistance,
		int	specifiedSpeed
	)

specifiedDistanceとSpeedControl.calculateSpeedから戻ってきたPWMをmoveに渡す

指定した速度で前進と後進をする

引数

specifiedDistance	[移動したい距離(mm)]
specifiedSpeed	[移動したい速度]

戻り値

なし

Navigator.cpp の 47 行目に定義があります。

{
  int leftAngle = controller.getLeftMotorCount();
  int rightAngle = controller.getRightMotorCount();
  double goalDistance = specifiedDistance + distance.getDistance(leftAngle, rightAngle);

  SpeedControl speedControl(controller, specifiedSpeed, pidForSpeed.Kp, pidForSpeed.Ki,
                            pidForSpeed.Kd);

  if(specifiedDistance < 0) {
    while(hasArrived(goalDistance, false)) {
      double pwm = speedControl.calculateSpeed(specifiedSpeed, pidForSpeed.Kp, pidForSpeed.Ki,
                                               pidForSpeed.Kd);
      setPwmValue(static_cast<int>(-std::abs(pwm)));
      controller.tslpTsk(4);
    }
  } else {
    while(hasArrived(goalDistance, true)) {
      double pwm = speedControl.calculateSpeed(specifiedSpeed, pidForSpeed.Kp, pidForSpeed.Ki,
                                               pidForSpeed.Kd);
      setPwmValue(static_cast<int>(std::abs(pwm)));
      controller.tslpTsk(4);
    }
  }
  controller.stopMotor();
}

呼び出し関係図:

moveToSpecifiedColor()

void Navigator::moveToSpecifiedColor	(	Color	specifiedColor,
		int	pwm = 30
	)

指定した色まで前進と後進をする

引数

specifiedColor	[指定する色]
pwm	[モータの強さ。正なら前進、負なら後進する]

戻り値

なし

Navigator.cpp の 74 行目に定義があります。

{
  int r = 0;
  int g = 0;
  int b = 0;

  // カラーセンサからrgb値を取得
  controller.getRawColor(r, g, b);
  // rgb値をhsv値に変換
  controller.convertHsv(r, g, b);

  // 特定の色まで移動する
  while(controller.hsvToColor(controller.getHsv()) != specifiedColor) {
    setPwmValue(pwm);
    // カラーセンサからrgb値を取得
    controller.getRawColor(r, g, b);
    // rgb値をhsv値に変換
    controller.convertHsv(r, g, b);
    controller.tslpTsk(4);
  }
  controller.stopMotor();
}

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

setPidGain()

void Navigator::setPidGain	(	double	Kp,
		double	Ki,
		double	Kd
	)

SpeedControl用のPidゲインのセッター

引数

Kp_	[SpeedControl用のPゲイン]
Ki_	[SpeedControl用のIゲイン]
Kd_	[SpeedControl用のDゲイン]

戻り値

なし

Navigator.cpp の 15 行目に定義があります。

{
  pidForSpeed.setPidGain(Kp, Ki, Kd);
}

呼び出し関係図:

spin()

void Navigator::spin	(	double	angle,
		bool	clockwise = true,
		int	pwm = 10
	)

走行体を回頭させる(yawing)

引数

angle	[回頭角度(正の値)]
clockwise	[時計回りに回転するかどうか(デフォルトで時計回り)]
pwm	[モーターパワー]

Navigator.cpp の 97 行目に定義があります。

{
  // angleの絶対値を取る
  angle = std::abs(angle);
  Rotation rotation;

  controller.resetMotorCount();

  while(rotation.calculate(controller.getLeftMotorCount(), controller.getRightMotorCount())
        < angle) {
    controller.setLeftMotorPwm(clockwise ? pwm : -pwm);
    controller.setRightMotorPwm(clockwise ? -pwm : pwm);
    controller.tslpTsk(4);
  }

  controller.stopMotor();
}

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

---

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• src/module/Navigator.h
• src/module/Navigator.cpp