EtRobocon2018 クラス

#include <EtRobocon2018.h>

EtRobocon2018 連携図

公開メンバ関数
	EtRobocon2018 ()
void	start (int)
void	waitStarter (int)
void	loop ()

詳解

main的なクラス

EtRobocon2018.h の 22 行目に定義があります。

構築子と解体子

EtRobocon2018::EtRobocon2018

(

)

コンストラクタ。各センサー等の初期化を行う

TODO Courseクラスに移す

EtRobocon2018.cpp の 29 行目に定義があります。

{
  controller.speakerSetVolume(100);
}

呼び出し関係図:

関数詳解

void EtRobocon2018::loop

(

)

実際にマシンを動かすときの処理

EtRobocon2018.cpp の 56 行目に定義があります。

{
  // Rコースを走らせるときは1, Lコースを走らせるときは0
  auto brightness = target_brightness;
#ifdef IS_RIGHT_COURSE
  RightCourse rightCourse{ controller, firstCode };
  rightCourse.run(brightness, light_black, light_white, light_gray);
#else
  LeftCourse leftCourse{ controller };
  leftCourse.run(brightness, light_black, light_white, light_gray);
#endif
}

被呼び出し関係図:

void EtRobocon2018::start

(

int

bluetooth_command

)

タッチセンサが押されたときに行われる処理

EtRobocon2018.cpp の 35 行目に定義があります。

{
  UserInterface ui{ controller };
#ifdef IS_RIGHT_COURSE
  ui.inputFirstCode();
  firstCode = ui.getFirstCode();
#else
#endif
  ui.setBrightnessWithColor(light_white, "white");
  ui.setBrightnessWithColor(light_black, "black");
  ui.setBrightnessWithColor(light_gray, "gray");
  target_brightness = (light_black + light_white) / 2;
  controller.printDisplay(7, "Brightness W:%d, B:%d, T:%d", light_white, light_black,
                          target_brightness);
  controller.ledSetColorOrange();
  waitStarter(bluetooth_command);
  controller.ledSetColorGreen();

  loop();
}

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

void EtRobocon2018::waitStarter

(

int

bluetooth_command

)

スイッチを入れたときに行われる処理

EtRobocon2018.cpp の 69 行目に定義があります。

{
  /* スタート待機 */
  while(1) {
    if(bluetooth_command == 1) {
      break; /* リモートスタート */
    }

    if(controller.touchSensor.isPressed() == 1) {
      controller.tslpTsk(500);
      break; /* タッチセンサが押された */
    }

    controller.tslpTsk(10); /* 10msecウェイト */
  }
}

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

---

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• str/apps/include/EtRobocon2018.h
• str/apps/src/EtRobocon2018.cpp