LeftCourse クラス

#include <LeftCourse.h>

LeftCourse 連携図

公開メンバ関数
	LeftCourse ()=default
	LeftCourse (Controller &controller_)
void	setFirstCode (int32_t)
void	run (int16_t brightness, int16_t black, int16_t white, int16_t gray)
void	runNormalCourse (int16_t brightness)
void	runBlockRange ()
void	runParking (int16_t brightness, int16_t black, int16_t white, int16_t gray)
void	aiAnswerGo (std::int16_t brightness, std::int16_t black, std::int16_t white, std::int16_t gray)
void	runGoBlack ()
void	runGoStraight ()

詳解

Lコースを走らせるときに呼び出されるクラス

LeftCourse.h の 22 行目に定義があります。

構築子と解体子

LeftCourse::LeftCourse ( )

default

コンストラクタ。センサ類の初期化を行う

LeftCourse::LeftCourse ( Controller &  controller_ )

inlineexplicit

LeftCourse.h の 26 行目に定義があります。

: walker(controller_), controller(controller_) {}

関数詳解

void LeftCourse::aiAnswerGo	(	std::int16_t	brightness,
		std::int16_t	black,
		std::int16_t	white,
		std::int16_t	gray
	)

LeftCourse.cpp の 32 行目に定義があります。

{
  AIAnswer ai_answer{ controller, walker, white, black, gray, brightness };
  ai_answer.run();
}

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

void LeftCourse::run	(	int16_t	brightness,
		int16_t	black,
		int16_t	white,
		int16_t	gray
	)

各エリアの処理を呼び出す

Lコースの走行範囲の切り替えを行う

LeftCourse.cpp の 16 行目に定義があります。

{
  // runNormalCourse(brightness);

  controller.printDisplay(3, "Finished NormalArea");

  aiAnswerGo(brightness, black, white, gray);
  // Puzzle
  // runBlockRange();
  // controller.printDisplay(3, "Finished Puzzle");
  target_brightness = brightness;
  // Park
  // solveAiAnser();
  runParking(brightness, black, white, gray);
}

呼び出し関係図:

void LeftCourse::runBlockRange

(

)

ブロック並べを行う。 PuzzleFieldクラスに依存する。

LeftCourse.cpp の 131 行目に定義があります。

{}

void LeftCourse::runGoBlack

(

)

LeftCourse.cpp の 39 行目に定義があります。

{
  walker.reset();
  // 時計回りに45°回転
  walker.angleChange(45, -1);
  walker.run(10, 0);
  controller.tslpTsk(1000);
  while(1) {
    // 現在の色取得
    int16_t luminance = controller.getBrightness();
    if(luminance <= 51) {
      // 左に30度回転
      controller.tslpTsk(100);
      walker.angleChange(30, 1);
      // basic.spin(basic.SPIN_LEFT, 30);
      runGoStraight();
      break;
    }
    if(controller.buttonIsPressedBack()) {
      walker.reset();
      break;
    }
    controller.tslpTsk(4);
  }
}

呼び出し関係図:

void LeftCourse::runGoStraight

(

)

LeftCourse.cpp の 65 行目に定義があります。

{
  walker.reset();
  int16_t luminance = 0;
  int32_t aiDistance = 0;
  lineTracer.speedControl.setPid(2.0, 0.8, 0.1, 20.0);
  lineTracer.turnControl.setPid(1.1, 0.1, 0.2, target_brightness);  // 2.0,0.2,0.4 最高か
  while(1) {
    luminance = controller.getBrightness();
    aiDistance = motor_angle.absoluteAngleMean(walker.get_count_L(), walker.get_count_R());
    // 走る
    lineTracer.runLine(walker.get_count_L(), walker.get_count_R(), luminance);
    controller.printDisplay(4, "%d", aiDistance);
    if(lineTracer.getForward() < 0) {
      walker.run(0, 0);
    } else {
      walker.run(lineTracer.getForward(), lineTracer.getTurn());
    }
    if(controller.buttonIsPressedBack()) {
      walker.reset();
      break;
    }
    if(aiDistance >= 1200) {
      walker.reset();

      break;
    }
    controller.tslpTsk(4);
  }
}

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

void LeftCourse::runNormalCourse

(

int16_t

brightness

)

NormalCourseエリアの処理

LeftCourse.cpp の 103 行目に定義があります。

{
  LeftNormalCourse normalCourse;
  bool isNormalCourse;
  // NormalCourseを抜けるまでループする
  while(1) {
    auto luminance = controller.getBrightness();
    controller.printDisplay(4, "Brightness: %d, Target: %d", luminance, brightness);
    if(normalCourse.statusCheck(walker.get_count_L(), walker.get_count_R()))
      controller.speakerPlayTone(controller.noteFs6, 100);
    isNormalCourse = normalCourse.runNormalCourse(walker.get_count_L(), walker.get_count_R(),
                                                  luminance, brightness);

    normalCourse.runOrStop(walker);

    if(!isNormalCourse) {
      walker.run(0, 0);
      break;
    }
    if(controller.buttonIsPressedBack()) {
      walker.run(0, 0);
      break;
    }

    controller.tslpTsk(4);  // 4msec周期起動
  }
}

呼び出し関係図:

void LeftCourse::runParking	(	int16_t	brightness,
		int16_t	black,
		int16_t	white,
		int16_t	gray
	)

縦列駐車を行う。 Parkingクラスに依存する。

LeftCourse.cpp の 97 行目に定義があります。

{
  Parking parking{ controller };
  parking.runParallel(brightness, black, white, gray);
}

被呼び出し関係図:

void LeftCourse::setFirstCode

(

int32_t

code

)

このクラスのインスタンスを保持しているインスタンスまたはメンバ関数が、 UserInterfaceクラスのgetFirstCodeメンバ関数から 取得した初期位置コードを入力する。

引数

初期位置コード

0から99999まで

LeftCourse.cpp の 8 行目に定義があります。

{
  firstCode = code;
}

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このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• str/apps/include/LeftCourse.h
• str/apps/src/LeftCourse.cpp