RightNormalCourse クラス

#include <RightNormalCourse.h>

RightNormalCourse の継承関係図

RightNormalCourse 連携図

公開メンバ関数
	RightNormalCourse ()
bool	runNormalCourse (int16_t target_brightness, int16_t black, int16_t white, int16_t gray)
bool	statusCheck (int32_t countL, int32_t countR)
int	getStatus ()
基底クラス NormalCourse に属する継承公開メンバ関数
	NormalCourse ()
void	stop ()
void	runOrStop (Walker &walker)

その他の継承メンバ
基底クラス NormalCourse に属する継承公開変数類
LineTracerWalker	lineTracerWalker
基底クラス NormalCourse に属する継承限定公開変数類
MotorAngle	motor_angle
int8_t	forward
int8_t	turn

詳解

RコースのNormalCourseの処理を行うクラス

RightNormalCourse.h の 31 行目に定義があります。

構築子と解体子

RightNormalCourse::RightNormalCourse

(

)

コンストラクタ。 右エッジである設定をしている

RightNormalCourse.cpp の 9 行目に定義があります。

{
  lineTracerWalker.isLeftsideLine(true);
  status = old_status = RightStatus::STRAIGHT_LONG;
}

呼び出し関係図:

関数詳解

int RightNormalCourse::getStatus

(

)

現在の走行場所の状態を取得する

戻り値

現在の走行場所の状態(int型)

RightNormalCourse.cpp の 118 行目に定義があります。

{
  return (int)status;
}

bool RightNormalCourse::runNormalCourse	(	int16_t	target_brightness,
		int16_t	black,
		int16_t	white,
		int16_t	gray
	)

走行場所でのPID値を設定する

戻り値

Goalしたかどうか

RightNormalCourse.cpp の 20 行目に定義があります。

{
  switch(status) {
    case RightStatus::STRAIGHT_LONG:
      lineTracerWalker.speedControl.setPid(8.0, 1.0, 0.1, 180.0);
      lineTracerWalker.turnControl.setPid(2.0, 1.0, 0.1, target_brightness);
      // lineTracerWalker.turnControl.setPid(0.49999, 0.0, 0.0, target_brightness);
      break;

    case RightStatus::STRAIGHT_SHORT:
      lineTracerWalker.speedControl.setPid(2.4, 1.0, 0.1, 180.0);
      lineTracerWalker.turnControl.setPid(2.0, 0.1, 0.1, target_brightness);
      break;

    case RightStatus::CURVE_INSIDE_LONG:
      lineTracerWalker.speedControl.setPid(2.0, 1.0, 0.12, 150.0);
      lineTracerWalker.turnControl.setPid(2.0, 0.1, 0.1, target_brightness);
      break;

    case RightStatus::CURVE_INSIDE_SHORT:
      lineTracerWalker.speedControl.setPid(2.0, 1.0, 0.12, 150.0);
      lineTracerWalker.turnControl.setPid(2.0, 0.1, 0.1, target_brightness);
      break;

    case RightStatus::CURVE_OUTSIDE:
      lineTracerWalker.speedControl.setPid(2.5, 0.01, 0.12, 175.0);
      lineTracerWalker.turnControl.setPid(2.0, 0.1, 0.15, target_brightness);
      break;

    case RightStatus::SLOW:
      lineTracerWalker.speedControl.setPid(2.5, 0.01, 0.12, 175.0);
      lineTracerWalker.turnControl.setPid(2.0, 0.1, 0.1, target_brightness);
      break;

    case RightStatus::START:
      lineTracerWalker.speedControl.setPid(1.5, 0.01, 0.12, 170.0);
      lineTracerWalker.turnControl.setPid(2.0, 0.1, 0.1, target_brightness);
      break;

    case RightStatus::TRANSFER_ZONE:
      lineTracerWalker.speedControl.setPid(10.0, 0.0001, 0.12, 140.0);
      lineTracerWalker.turnControl.setPid(2.0, 1.7, 0.6, target_brightness);
      break;

    case RightStatus::SLOW_DOWN:
      // lineTracerWalker.speedControl.setPid(1.5, 0.01, 0.12, 160.0);
      lineTracerWalker.speedControl.setPid(2.0, 1.0, 0.1, 165.0);
      lineTracerWalker.speedControl.setPid(2.0, 0.1, 0.1, target_brightness);

    case RightStatus::STOP:
      stop();
      break;

    default:
      stop();
  }
  if(status == RightStatus::STOP) return false;
  return true;
}

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

bool RightNormalCourse::statusCheck	(	int32_t	countL,
		int32_t	countR
	)

現在の走行場所の状態を設定する

引数

[in]	countL	左タイヤの回転角
[in]	countR	右タイヤの回転角

戻り値

走行場所の状態が変わったかどうか

RightNormalCourse.cpp の 81 行目に定義があります。

{
  std::int32_t distance_total = motor_angle.absoluteAngleMean(countL, countR);
  old_status = status;

  if(distance_total < CALIBRATE_DISTANCE_R)
    status = RightStatus::START;
  else if(distance_total < FIRST_STRAIGHT_DISTANCE_R)
    status = RightStatus::STRAIGHT_LONG;
  else if(distance_total < FIRST_CURVE_DISTANCE_R)
    status = RightStatus::CURVE_INSIDE_LONG;
  else if(distance_total < SECOND_STRAIGHT_DISTANCE_R)
    status = RightStatus::STRAIGHT_SHORT;
  else if(distance_total < SECOND_CURVE_DISTANCE_IN_R)
    status = RightStatus::CURVE_INSIDE_SHORT;
  else if(distance_total < SECOND_CURVE_DISTANCE_OUT_R)
    status = RightStatus::CURVE_OUTSIDE;
  else if(distance_total < THIRD_STRAIGHT_DISTANCE_R)
    status = RightStatus::SLOW;
  else if(distance_total < THIRD_CURVE_DISTANCE_R)
    status = RightStatus::CURVE_OUTSIDE;
  else if(distance_total < FOURTH_STRAIGHT_DISTANCE_R)
    status = RightStatus::STRAIGHT_LONG;
  else if(distance_total < FOR_DECREASE_JACKKNIFE_R)
    status = RightStatus::SLOW_DOWN;
  // else if(distanse_total < 11607)
  //  status = RightStatus::SLOW;
  else if(distance_total < AFTER_GOAL_CURVE_R)
    status = RightStatus::TRANSFER_ZONE;
  else if(distance_total < GRAY_FIND_AREA_R)
    status = RightStatus::START;
  else
    status = RightStatus::STOP;
  if(old_status != status) return true;
  return false;
}

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

---

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• str/apps/include/RightNormalCourse.h
• str/apps/src/RightNormalCourse.cpp